weixin_44699500的博客

开环：x’ = Ax闭环：x’ = Ax+Bu ； 其中 u = - λx然后有x’ = (A-Bk)x = Ac x选择不同的λ，改变Ac的特征值，就相当于改变系统的变化路径。LQR控制就是为了选择lambda的值而出现的引入目标函数J(z)=∫0t(xTQx+uTRu)dt .J(z) = \int_0^t (x^{T}Qx + u^TRu)dt\,.J(z)=∫0t​(xTQx+uTRu)dt.J的前面一部分说明了对控制变量的变化的要求，后面一项说明的是在满足要求的