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原创 走好每一步，基于C实现机器人运动学建模与标定、运动规划、轨迹规划算法
之前所有工都是基于Matlab/Simulink完成,现在考虑将之前关于运动学建模/标定/轨迹规划的工作转换为C。涉及到到的知识点：二维数组与指针、结构体数组与指针、动态内存分配、函数指针、全局变量、多线程与线程锁、结构体与指针函数实现类、顺序循环队列读写操作、VS下使用OpenGL实时（双缓冲技术）绘制散点图等，以及编译编辑平台的使用：VM虚拟机下Linux gcc/g++、Win10下VisualStudio2010调试、SourceInsight4.0编辑；
2020-05-05 20:44:44
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原创 记录一次Matlab2018b启动闪退处理办法
记录一次Matlab2018b启动闪退处理办法突然有一天，Matlab2018b罢工了，其他版本还是能正常工作。遂去中文网站试过了n种方法，如：环境变量、兼容性、重装等均无法解决黑屏闪退问题，最后搭梯子找到了解决办法，直接贴上链接（第一个办法）：进入一个隐藏路径，删掉一个名叫2018b的文件夹，done!长这样：下面那个是删除后，重新打开matlab 新生成的！链接如下：https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/97167-why-will-ma
2020-05-17 13:57:50
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原创 基于API激光跟踪仪测量的具有平行关节（考虑平行度误差）的串联臂MDH运动学参数标定
本文主要用于归纳整理近期做SCARA运动学标定涉及到的数学原理以及MATLAB编程实现，并阐述标定原理。等过段时间做好了再整理更新。
2019-12-09 18:04:06
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原创 从URDF文件到可执行应用程序--基于Matlab工具箱 Robotic System Toolbox（RST)和 Compiler Runtime(MCR)的机器人可视化界面
从URDF文件到第三方独立可执行应用程序背景方案涉及到的软件、工具、平台、语言实现过程关键点后续结束语参考背景方案涉及到的软件、工具、平台、语言实现过程关键点后续结束语参考...
2019-08-10 17:17:11
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原创 七段S型加减速算法--多轴时间同步方案调研
七段S型加减速算法–时间同步基本概念7段S型加减速算法（7 segments S-curve velocity profile），是由T型加速度曲线(Trapezoidal motion profile)演化而来(此外，还有多项式规划（Polynomial Profile），如三次多项式、五次多项式、七次多项式等。虽然五次以上多项式曲线可以让速度加速度都连续变化，但速度曲线没有匀速运动时间，不...
2019-08-07 10:30:40
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原创 1学习笔记之知乎话题：多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？
知乎话题：多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？链接：https://www.zhihu.com/people/yu-tian-qi-76/activities1-ICRA2014上 Joonyoung Kim分享了Trajectory Planning for Robots: The Challenges of Industrial Consideration的PPT，其PPT的最后一页为其结...
2019-08-06 19:05:43
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ur5 kin-ikin-trajectory-urdf-simscapemultibody.zip
2019-05-13
空空如也
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