tiff 格式的深度图转 png 格式的深度图（opencv）

一、使用场景

在使用 AirSim 采集深度图的时候，如果图像类型选择：DepthPlannar（value = 1），并且 pixels_as_float = true，保存为 tiff 格式的深度图，经过测试，是正确的深度图。
而 open3D 的 tsdf demo 需要使用 16 位 png 格式的深度图，所以计划将 tiff 格式的深度图转化为 png 格式的深度图（也就是将 CV_32FC1 转换成CV_16UC1）

二、转化过程

  cv::Mat depth_tiff_image; // 通过 AirSim 相机获取 tiff 深度图
  cv::Mat depth_png_image; // 通过转化得到的 16 位 png 深度图
  string depth_png_name = "depth.png";
  // alpha 等于几 就需要将 tsdf 缩放深度改为几，tsdf 默认缩放深度为 1000，我这里也改为1000（默认是1）
  depth_tiff_image.convertTo(depth_png_image, CV_16U, 1000);
  imwrite(depth_png_name, depth_png_image);

三、注意事项

opencv 的 convertTo 函数可以改变 Mat 的深度，但不能改变 Mat 的通道数。