机器人搬重物（深搜）

题目描述
机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N \times MN×M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动11步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动33步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为11秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式
输入格式：
第一行为两个正整数N,M(N,M \le 50)N,M(N,M≤50)，下面NN行是储藏室的构造，00表示无障碍，11表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有44个整数和11个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东EE，南SS，西WW，北NN），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式：
一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1−1。

输入输出样例
输入样例#1：
9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S
输出样例#1： 12

被卡了两天，太惨了，做题一定要想清楚细节再动手，否则就是无穷无尽的改错。
机器人有直径1.6，这样的话建图的时候要注意，而且边界一定想清楚，还有行数列数和下标的关系，都是比较容易出错的地方。

#include<bits/stdc++.h>
#define N 66
using namespace std;
int Map[N][N],vis[N][N],go[][2]={-1,0,0,1,1,0,0,-1},m,n,sm,sn,em,en,to,res=0x3f3f3f3f;
struct Node{
	int m,n,time,to;
};
void BFS()
{
	Node nn;
	nn.m=sm,nn.n=sn,nn.time=0,nn.to=to;
	queue<Node> q;
	q.push(nn);
	while(q.size())
	{ 
		nn=q.front(); 
		q.pop();
		Node tem;
		for(int k=-1;k<3;k++)//方向
		{
			tem.to=(nn.to+k+4)%4;
			for(int i=1;i<=3;i++)//步长
			{
				tem.m=nn.m+go[tem.to][0]*i;
				tem.n=nn.n+go[tem.to][1]*i;
				tem.time=nn.time+abs(k)+1;
				if(tem.m<=0 || tem.m>=m || tem.n<=0 || tem.n>=n || Map[tem.m][tem.n]!=0) break;
				if( vis[tem.m][tem.n]>tem.time )
						vis[tem.m][tem.n]=tem.time,q.push(tem);			
			}			
	}
	} 
}
int main()
{
	ios::sync_with_stdio(false);
	cin.tie();
	cin>>m>>n;
	memset(vis,0x3f,sizeof(vis));
	for(int i=0;i<m;i++)
		for(int j=0;j<n;j++)
		{
			int tem;
			cin>>tem;
			if(tem)
				Map[i][j]=Map[i][j+1]=Map[i+1][j]=Map[i+1][j+1]=tem;
		}
		for(int j=0;j<=n;j++) Map[0][j]=Map[m][j]=1;
		for(int j=0;j<=m;j++) Map[j][0]=Map[j][n]=1;	
		char ch;
		cin>>sm>>sn>>em>>en>>ch;
		if(ch=='N') to=0;
		else if(ch=='E') to=1;
		else if(ch=='S') to=2;
		else if(ch=='W') to=3;
		if(sn==en&&sm==em){
			cout<<0<<endl;
			return 0;
		}
		BFS();
		for(int i=0;i<4;i++)  
			if(vis[em][en]!=0x3f3f3f3f)
				res=min(res,vis[em][en]);
		if(res!=0x3f3f3f3f)
			cout<<res<<endl; 
		else cout<<-1<<endl;
	return 0;
}