ESP32 Arduino读取SSI编码器

概述

SSI编码器可以是单圈的也可以是多圈的绝对值编码器，掉电后再上电，不管在掉电期间是移动了还是没有移动都可以提供绝对位置信息。这是这个编码器的特点。
SSI编码器信号传输一般是采用RS485或者是RS422电平，用单片机对编码器信息读取要将单片机的TTL电平转换成RS485或者是RS422电平。手头过去项目剩下的有一个双RS485的电路，做一个实验板，读取SSI编码器。

SSI信号

SSI编码器一般会介绍：
编码形式：灰码或二进制
代码位：

• 单圈 ：13位
• 多圈 ：12位

总位置信息25位。

连接

将上面的一路RS485_2的B-和A+作为SSI编码器的C-和C+连接，模式设置为写模式，即控制信号DE485_2设置为高电平。将RS485_1的B-和A+作为SSI编码器的D-和D+数据端连接，模式设置为读模式，即控制信号DE485_1设置为低电平。这就完成了硬件连接。外部的电源连接一般的编码器会要求是9-30V。差分方式其实不用管这个电源从哪里来的。MCU侧接受差分电平信号。

软件编程

初始化GPIO

void gpio_init()
{
   
    pinMode(LED, OUTPUT);
    pinMode(DATA_PIN, INPUT);		// 数据端，连接RS485的Rxd端
    pinMode(DATA_EN, OUTPUT);		// RS485控制信号，读取，低电平有效
    digitalWrite(DATA_EN, LOW);
    pinMode(CLOCK_PIN, OUTPUT);		// 时钟端，连接RS485的Txd端
    pinMode(CLOCK_EN, OUTPUT);		// RS485控制信号，写，高电平有效
    digitalWrite(CLOCK_EN, HIGH);
    digitalWrite