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机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划正逆运动学程序下载：前言最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。工作空间获取因为要对机械臂进行轨迹绘制，所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定，以防止规划点超出了工作空间不可达而无法进行规划。以下是仿真结果和对应程序：%%%工作空间clear;clc;%

机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（一）前言机械臂建模正逆运动学程序下载前言最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。机械臂建模机械臂建模一般采用dh建模方法，dh建模分为标准dh和改进dh，两种建模方法的参数表不同，适用的场景有些差异，具体可以看PUMA560机器人D-H参数和改进DH参数，这个是他人的博客，感觉写的很清楚，可以看一下。本次是对PUMA560进行建模，使用的是改进dh建模方法，坐标