AStar寻路自我总结

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AStar寻路自我总结（19.7.20）

学习完bather老师的寻宝，对其中涉及到择中选择路线的AStar算法深感迷惑。

核心思想为通过开启列表来确认周边是否还有有效方向，再通过设定好的endData来反推路径

起点（第一个当前）从开启中删除，然后加入当前列表。（虽然是起点，~~但是还是要设定起点的数据为“VISITED”~~此句勘误，其实是START ）。
然后寻找八方向方块，并进行有效性校验
此时可以进行第一次判定，是否有一个方向的方块，是终点方块？是，退出：不是，继续
如果八方向中有不是空地或者为障碍物（“WALL”）的方格，就不再扩展，该方格pass
都通过校验后，开始更新g，h的值（如果八方向中有格子（B(n)）已经在开启列表中了，则B(n)也会被忽视第5条后半句的操作，因为它要进行路线优化再检查），则加入开启列表，并将父节点设置为当前节点（nowData）的节点（是设置为，不是改为）。
此时会出现最绕的一个逻辑：假设此时经过很多次循环，开启列表中有不少元素，在每次选择完F值最小的格子（minData）后照常进行八方向判定，此时很有可能会重复扫到已经在开启列表中的格子（B(active)）。此时就需要对这几个格子进行G值判断——即是minData的新一轮到B(active)的G值与它原来的G值比较。如果是新一轮的大，则无视这个B(active)，反之则B(active)成为新路径，并且将B(active)的G更新，变成前者的值，并将parentPoint设为minData。
如果通过了其他路线优化再检查，则在开启列表中寻找F值最小的格子，设为当前列表中的元素，并从开启列表中删除。（循环）
最后一步就是做找到endData（“END”）后，反推路径的操作了

for (PointData pathData = endData; endData != null;)
        {
            Point point = pathData.point;
            if (MAP[point.x,point.y]==VISITED)
            {
                MAP[point.x, point.y] = ON_PATH;
            }
            pathData = pathData.parent;
        }

补充：因为A星寻路的核心逻辑在单独类中，这个类又不直接引用GameManager下的数据，所以采用自己设定字符的方法创建一个char[,]的二维数组来保存地图数据，后可以直接对接。
补充：这个类中有单独的对接GameManager地图数据的方法，并在初始化的时候设定权重(“SPACE0”，“SAPCE1”)。理解方法为：水往低处流。

private static double HManhattanDistance(Point pnt)
    {
        if (MAP[pnt.x, pnt.y] == SPACE0)
        {
            return Math.Abs(pnt.x - END_PNT.x) + Math.Abs(pnt.y - END_PNT.y);
        }
        else
        {
            return Math.Abs(pnt.x - END_PNT.x) + Math.Abs(pnt.y - END_PNT.y) * 10000;
        }
    }
    ....
public static bool GenerateMap(Point s, Point e){
	for (int i = 0; i < MAX_PNT.x; i++)
	        {
	            for (int j = 0; j < MAX_PNT.y; j++)
	            {
	                if (GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.Door ||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.Enemy ||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.BigWall ||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.SmallWall ||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsState == ElementsState.Marked ||
	                    (GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.Trap && GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsState == ElementsState.Uncovered)
	                    )
	                {
	                    MAP[i, j] = WALL;
	                }
	                else if (GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.Tool && ((ToolElement)GameManager.Instance.mapArray[i, j]).isHide == false||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsContent == ElementsContent.Gold && ((GoldElement)GameManager.Instance.mapArray[i, j]).isHide == false||
	                    GameManager.Instance.mapArray[i, j].elementsState==ElementsState.Uncovered)
	                {
	                    MAP[i, j] = SPACE0;
	                }
	                else
	                {
	                    MAP[i, j] = SPACE1;
	                }
	            }
	        }
     }