弱冠而立的博客

相机标定是获取准确三维信息的基础，尤其在双目相机系统中，精确的内参和畸变参数对于立体视觉应用至关重要。通过对相机内参和畸变参数的分析，我们可以更好地理解相机成像的特性，并为后续的图像处理和三维重建提供准确的基础。希望这篇博客能够帮助你深入理解相机标定的基本原理及双目相机的内部参数。欢迎提出问题或分享你的看法！

从上一篇已经了解了手眼标定的原理，通俗来说，我们不妨想象，在生活中，我们需要用手移动某一物体时，需要经过哪些步骤？在实际的控制过程中，相机在检测到目标在图像中的像素位置后，通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中，然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动，从而控制机械手到达指定位置。

总体上，为了用数学描叙相机的成像，即将三维世界的物体转化为数字的图像，我们一般将其分为以下四个步骤（下图源于知乎）：其中刚体变换需要用到相机的外参，透视投影需要用到针孔模型和相机内参中的焦距参数，畸变校正很显然需要使用两种畸变模型和对应的畸变系数，最后数字化图像则需要使用相机内参中剩余参数。传统标定方法需要标定参照物，参照物的参数已知，然后分析拍摄到的参照物图像，求得相机参数，传统方法操作相对复杂，但精度较高。