klippy-ready事件

Flander Chai

于 2025-08-05 15:14:58 发布

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分类专栏： Klipper 文章标签： linux 嵌入式硬件 python

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打印机启动的最后一步，执行打印前的准备事件
依次执行该事件上注册的函数，为后续的打印操作做好准备工作
0，1：加载gcode对象时注册
2：加载 [filament_switch_sensor filament_sensor] 断料检测对象时注册
3：加载 [filament_motion_sensor my_sensor] 堵料检测对象时注册
4：加载 [filament_motion_sensor my_sensor] 堵料检测对象时注册
5：加载 [delayed_gcode PAUSE_AT_D] 对象时注册
6：加载 [filament_switch_sensor power_loss] 对象时注册
7：加载 [delayed_gcode power_loss_macro] 对象时注册
8：加载 [delayed_gcode heatsink] 对象时注册
9：加载 [heater_fan motherboard_fan] 对象时注册
10：加载 [heater_fan motherboard_fan] 对象时注册
11：加载 [heater_fan heat_sink_fan] 对象时注册
12：加载 [probe] 对象时注册
13：加载 [delayed_gcode LOAD_GCODE_OFFSETS] 对象时注册
14：加载 [idle_timeout] 对象时注册
15：toolhead 初始化时加载 statistics 对象时注册

回调入口

try:
    self._set_state(message_ready)
    for cb in self.event_handlers.get("klippy:ready", []):
        if self.state_message is not message_ready:
            return
        cb()
except Exception as e:
    logging.exception("Unhandled exception during ready callback")
    self.invoke_shutdown("Internal error during ready callback: %s"
                         % (str(e),))

klippy:ready事件回调入口

gcode ready

def _handle_ready(self):
    self.is_printer_ready = True
    self.gcode_handlers = self.ready_gcode_handlers
    self._respond_state("Ready")

GCodeDispatch 对象
返回打印机的状态处于Ready

def _handle_ready(self):
    self.is_printer_ready = True
    if self.is_fileinput and self.fd_handle is None:
        self.fd_handle = self.reactor.register_fd(self.fd,
                                                  self._process_data)

GCodeIO 对象
检查gcode命令是否通过文件参数输入，如果是，并且文件描述符没有，则通过reactor注册文件描述符的回调函数

耗材传感器

def _handle_ready(self):
    self.min_event_systime = self.reactor.monotonic() + 2.

当前时间加2s

耗材移动传感器

def _handle_ready(self):
    self.extruder = self.printer.lookup_object(self.extruder_name)
    self.estimated_print_time = (
        self.printer.lookup_object('mcu').estimated_print_time)
    self._update_filament_runout_pos()
    self._extruder_pos_update_timer = self.reactor.register_timer(
        self._extruder_pos_update_event)

self.estimated_print_time：从mcu 获取预估打印时间
self._update_filament_runout_pos()：更新耗材状态的位置
self._extruder_pos_update_timer：注册挤出机位置更新的定时器

延迟gcode

def _handle_ready(self):
    waketime = self.reactor.NEVER
    if self.duration:
        waketime = self.reactor.monotonic() + self.duration
    self.timer_handler = self.reactor.register_timer(
        self._gcode_timer_event, waketime)

注册一个延迟执行gcode的定时器
定时器根据是否存在self.duration，设置定时器的执行时间

heaters 加热器

def _handle_ready(self):
    self.has_started = True

加热器冷却风扇

def handle_ready(self):
    pheaters = self.printer.lookup_object('heaters')
    self.heaters = [pheaters.lookup_heater(n) for n in self.heater_names]
    reactor = self.printer.get_reactor()
    reactor.register_timer(self.callback, reactor.monotonic()+PIN_MIN_TIME)

获取加热器对象
注册一个风扇速度更新的定时器

gcode move

def _handle_ready(self):
    self.is_printer_ready = True
    if self.move_transform is None:
        toolhead = self.printer.lookup_object('toolhead')
        self.move_with_transform = toolhead.move
        self.position_with_transform = toolhead.get_position
    self.reset_last_position()

主要是设置移动位置

空闲超时

def handle_ready(self):
    self.toolhead = self.printer.lookup_object('toolhead')
    self.timeout_timer = self.reactor.register_timer(self.timeout_handler)
    self.printer.register_event_handler("toolhead:sync_print_time",
                                        self.handle_sync_print_time)

注册一个超时处理的定时器。
注册“toolhead:sync_print_time”事件，回调函数self.handle_sync_print_time，同步打印时间。
toolhead 计算打印时间时会回调该函数self.handle_sync_print_time。

def _calc_print_time(self):
    curtime = self.reactor.monotonic()
    est_print_time = self.mcu.estimated_print_time(curtime)
    kin_time = max(est_print_time + MIN_KIN_TIME, self.last_kin_flush_time)
    kin_time += self.kin_flush_delay
    min_print_time = max(est_print_time + self.buffer_time_start, kin_time)
    if min_print_time > self.print_time:
        self.print_time = min_print_time
        self.printer.send_event("toolhead:sync_print_time",
                                curtime, est_print_time, self.print_time)

状态统计

def handle_ready(self):
    self.stats_cb = [o.stats for n, o in self.printer.lookup_objects()
                     if hasattr(o, 'stats')]
    if self.printer.get_start_args().get('debugoutput') is None:
        reactor = self.printer.get_reactor()
        reactor.update_timer(self.stats_timer, reactor.NOW)