对图像和相机参数进行同步缩放的方法及python实现代码

1 公式描述

  相机的内参和图像的大小是紧密相关的。如果在实验中涉及到对图像进行采样，同时还想要获得图像变换后的相机参数，那么，对相机内参也需要进行同步缩放。对相机参数的修改主要包括相机的内参矩阵K和图像的长宽参数，而相机外参和畸变参数则不需要作修改。用编程语言描述的变换公式如下：

# 比如我要将图像的宽缩放为原来的1/2，而高缩放为原来的的1/3
# 设原图的宽width0、高height0、内参fx0、fy0、cx0、cy0
# 新图像的宽width1、高height1、内参fx1、fy1、cx1、cy1
# 则有如下变换式(//表示整除、/表示一般除法)：
width1 = width0 // 2
height1 = height0 //