下载demo
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.bag2.tar.gz
运行demo
先创建一个文件夹
cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
然后将下载好的压缩包复制进去,解压
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
别问我为什么要创建文件夹,官网就这样
保持同步以后看别人的/官网的教程也不会看的一脸懵逼
然后启动autoware
cd ~
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
当然,如果是跟着我的教程的应该只需要跑最后一条命令
得到的结果就是第二张图这样子的,
先设置start time = 140
然后点击play,开始运行后点击暂停(pause)
设置rviz
点击rviz打开rviz
看到rviz后点击左上角的file,点击open file
然后按照这个路径找配置文件并打开
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
设置话题
回到autoware 在上面的界面栏里找到quick start
花屏重叠问题没解决就是长这个样子的,但这不是重点
点击右侧的ref
按照autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/my_map.launch
的路径,从map,sensing……到mission planning,motion planning 所有的都找到对应名字的文件并确定
最后点亮所有左侧的按钮
看效果
最后回到simulation里面,把暂停取消了
去rviz看热闹就好
花屏解决方案-无
网上其实有着不少教程解决花屏问题的,有的我之前用也成功解决问题
但是后来重复教程的时候,按照wxpython4之后直接导致autoware打都打不开
连带着pycharm也打不开了,直接卡死在点击同意隐私条款那里,所以本文就不放解决方案了,各位看官自行寻找
本人只在博客上放自己能实现的博文,自己都不能复现就别丢人现眼了