编写一个简单的发布者和订阅者 (C++)

背景

节点是通过 ROS 2进行通信的可执行进程。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的“说话者”和“倾听者”系统；一个节点发布数据，另一个节点订阅该主题，以便它可以接收该数据。

任务

1 创建包

打开一个新终端并获取 ROS 2 安装的源代码，以便ros2命令可以运行。

导航到上一教程ros2_ws中创建的目录。

回想一下，包应该在src目录中创建，而不是在工作区的根目录中。因此，导航到ros2_ws/src并运行包创建命令：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

cpp_pubsub您的终端将返回一条消息，验证您的包及其所有必需文件和文件夹的创建。

导航到ros2_ws/src/cpp_pubsub/src. 回想一下，这是任何 CMake 包中包含可执行文件的源文件所属的目录。

2 编写发布者节点

输入以下命令来下载示例 talker 代码：

Linux苹果系统视窗

wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/galactic/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

现在将有一个名为 的新文件publisher_member_function.cpp。使用您喜欢的文本编辑器打开文件。

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this</