【LinuxCNC】【学习笔记】EMCTASK模块

工作原理:

1. 主程序周期性调用 emcTaskPlan() 和emcTaskExecute()
2. emcTaskPlan()读取新的指令，根据工作模式（Manual/Auto/MDI）或者状态（ESTOP/ON）决定做什么。很多指令立即进入子系统（Motion/IO）。在Auto模式，解释器会被调用，interp_list被NML指令附加。
3. emcTaskExecute() 执行巨大的execState分支，如果执行完成，它会从interp_list获取下一个项目，并将execState设置成其前置提条件（比如等待运动、等待IO）。一旦前提条件被满足，它就会发布该命令，并把execState设置为后置条件。一旦后置条件被满足，它就会去处理下一条interp_list中的指令，以此类推。
4. 前置条件和后置条件只会在interp_list中的指令的结合处处理。即时指令没有任何前置条件或后置条件。
5. 此时此刻，本文件中没有任何条件任何东西到interp_list上的东西了。这一点会改变，例如当为jog或者Home指令定义前置和后置条件。完了以后，切记相应的Abort指令清除interp_list
6. 单步执行在checkPreconditions（）中作为第一个处理 条件。 如果我们处于单步模式，被变量’stepping’标识，我们将状态设置为waiting-for-step。 这会轮询变量’steppingWait’（单步指令会将其重置为0，指令发布之后设置为1）