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原创 PCL库学习：在使用pcl::fromROSMsg()出现intensity消息丢失的现象

在使用pcl::fromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 in, pcl::PointCloud out)时出现了intensity消息丢失的现象。首先播放录制的bag包；播放话题/rslidar_points;得到如下的pcd文件(1658123122906719.pcd)解决方案如下：（以robosense的lidar为例）1.注册自定义pcl数据类型。