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四、标定相机的畸变参数张正友标定法仅仅考虑了畸变模型中影响较大的径向畸变。径向畸变公式（2阶）如下：x^=x(1+k1r2+k2r4)y^=y(1+k1r2+k2r4)\begin{aligned}&\hat{x}=x\left(1+k_{1} r^{2}+k_{2} r^{4}\right) \\&\hat{y}=y\left(1+k_{1} r^{2}+k_{2} r^{4}\right)\end{aligned}​x^=x(1+k1​r2+k2​r4)y^​=y(1+k

相机标定一、相机标定的目的我们首先要明白两个问题：1、相机是如何成像的？2、相机标定的目的是什么？1. 相机的成像过程与坐标系的转换相机的成像过程涉及了 4 种坐标系与 3 种变换关系，这 3种变换关系分别是刚体变换、投影变换和离散化。图1：四种坐标系的关系 图1 ：四种坐标系的关系图1：四种坐标系的关系构建世界坐标系只是为了更好的描述相机的位置在哪里，在双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点。接下来讲一讲关于这几个坐标系的转换。也就是说，一个现实中的物体