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原创 git常规操作
GIT常用操作仓库# 在当前目录新建一个Git代码库$ git init # 新建一个目录，将其初始化为Git代码库$ git init [project-name] # 下载一个项目和它的整个代码历史$ git clone [url]配置# 显示当前的Git配置$ git config --list # 编辑Git配置文件$ git config -e [--global] # 设置提交代码时的用户信息$ git config [--global] user.name
2021-05-20 16:08:19
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原创 vim常用快捷键
1，vim对后缀名是不敏感的，所以创建一个文本不一定需要使用.txt命令vim lesson22,vim中的光标移动命令是基础的是，再加上一个e是将光标定位再所在单词的结尾处 % 5.4772范数（Norm）：quatnorm(p) 0单位化（Normalize）：quatnormalize(p) % 0.1826 0.3651 0.5477 0.7303求逆（Inv
2021-12-12 21:56:53
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原创 ceres使用方式
Ceres Solver提供了三种求导方式：自动求导、数值求导和解析求导。自动求导方式自动求导是通过定义一个仿函数，然后传给AutoDiffCostFunction，就可以让Ceres自己去求导。所谓仿函数，其实是一个类，只不过这个类的作用像函数，所以叫仿函数。原理就是类实现了operator()函数。自动求导仿函数实现的operator()函数必须是模板函数，因为Ceres内部求导要用到。可直接理解T为double。\\构造仿函数struct AutoCostFunctor { Au
2021-11-22 21:25:20
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原创 ROS操作记录debug,参数
1.在寻找到的包下面创建data然后保存数据<param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
2021-10-28 10:27:05
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原创 gtsam的使用
例子1：3个位姿点和两个地标点Pose2(x,y,theta)Point2(x,y)CMakeListscmake_minimum_required(VERSION 3.17)project(gtsam_test)find_package(Boost COMPONENTS thread filesystem date_time system REQUIRED)FIND_PACKAGE(GTSAM REQUIRED)set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)INCLUDE_D
2021-09-22 14:12:51
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原创 C++传输参数的技巧
参考高博视觉十四讲的做法高翔视觉slam14讲资料调用的顺序1.将参数传入类型BundleParams中进行构造函数BundleParams params(argc,argv);2.构造函数中，会将所有的参数传入到类型CommandArgs中 BundleParams::BundleParams(int argc, char** argv) { arg.param("input", input, "", "file which will be processed"); ar
2021-09-17 14:12:05
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原创 单例模式示范
class MapIndexDatabase {public:MapIndexDatabase() {}~MapIndexDatabase() {}bool Init(const std::string& file_path);std::shared_ptr<std::set<MultiMapNodeIndex>> GetLinkNodeIndex( const std::string& index_id);std::shared_ptr<s
2021-08-19 15:03:05
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原创 g2o完整BA示例
optimizer.h#ifndef OPTIMIZER_H#define OPTIMIZER_H#include "Map.h"#include "MapPoint.h"#include "KeyFrame.h"#include "LoopClosing.h"#include "Frame.h"#include "Thirdparty/g2o/g2o/types/types_seven_dof_expmap.h"namespace ORB_SLAM2{class LoopCl
2021-08-07 18:55:59
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原创 融合滤波对应代码的理解
GPS数据和IMU数据的表示GPSData Eigen::Vector3d position_lla = Eigen::Vector3d::Zero();//LLA Eigen::Vector3d velocity = Eigen::Vector3d::Zero();//NED Eigen::Vector3d position_ned = Eigen::Vector3d::Zero(); Eigen::Vector3d true_velocity = Eigen::V
2021-07-28 21:52:56
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空空如也
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