ROS 核心概念

说实话真不想打字 其实也就是把学过的知识再重现一遍 后面越来越懒 直接上古月居大佬的PPT

宗旨：提高机器人开发中的软件复用率 减少重复造轮子

Source organization

核心概念

1 通讯机制：松耦合的通讯机制
2 节点（Node）：相当于一个具体的进程 不同节点可以使用不同的编程语言 可以分布式地运行在不同的主机 节点名称必须唯一
3 节点管理器（Ros Master）
可以为节点提供命名和注册服务
跟踪 记录话题、服务通信
辅助节点相互查找 建立联系
提供参数服务器，节点使用这个服务器存储和检索运行时的参数
节点之间彼此是不认识的 像是被蒙上眼睛的工人 master 则是一个管理者需要为他们命名 监听他们的谈话 在他们需要相互交流时作为中间人 自己也是个字典给工人提供必要的信息

4 话题 异步
节点之间用于传输数据的重要总线
使用发布Publis/订阅Subscribe 模型 可以多对多
是一种通讯模型 传输通道
异步通信没有时效性 需要有缓存区
主要应用于数据传输
5 消息
具有一定的数据结构和类型（ROS提供了一部分标准类型如图像/雷达等 用户也可以定制自己的类型）
使用编程语言之外的.msg文件定义 编译时生产对于的代码文件
是一种数据包 传输通道里的传输物
*应用场景：摄像头捕捉Node拿到图像数据 通过话题模型发送给需要这些数据的节点 如图像处理节点 *

服务Service 同步
相比话题 服务则使用客户端、服务器（C/S）模型 客户端发送数据 服务器完成处理后还得返回应答数据
使用编程语言之外的.srv文件定义 编译时生产对于的代码文件
同步通信时效性强 无需缓存区
主要应用与逻辑处理
应用场景：摄像头获取数据Node 图像处理Node需要从他那儿拿到自己想要的数据 图像处理可以先发送请求（给我720p的数据 摄像头知道后会切换的720P然后给出应答：我可以给你720p的数据了 图像处理就可以实时了解自己的需求是否能被供给）

参数（Parameter） 全局共享字典
一个可以通过网络访问的共享buffer 多变量字典
“提供参数服务器，节点使用这个服务器存储和检索运行时的参数”
适合存储静态的 非二进制的配置参数 不适合存储动态配置

Difference

功能包包含了节点 消息 以及服务 是ROS软件中最小的单元