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RSS订阅原创 基于STM32F4FreeRTOS的超声波测距仪的设计与制作
一 硬件电路的设计手持式超声波测距仪共有四个模块：STM32F407VET6主控板，HC-SR05超声波模块，JY61姿态传感器和0.96寸IIC通信的OlED显示屏。STM32F407VET6 RAM为192K，FLASH为512K，内核为ARM32位的Cortex-M4CPU最高168MHz工作频率。HC-SR05超声波模块的Trig引脚为发射引脚，当给至少10us的高电平信号时，由555定时器产生40KHZ的脉冲信号，加到超声波探头的引脚上，使内部的压电晶片产生共振，向外发射超声波，碰到物体反
2020-06-30 09:19:52
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原创 基于STM32的HAL库的倒立摆控制（一）PWM输出
一 TIM初始化首先初始化PWM引脚，在这里使用的是TIM4的ch3，设置PD14为复用输出，并连接到TIM4 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GP
2020-06-30 09:12:17
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原创 基于C++_Opencv霍夫直线+透视变换
结果具体步骤：一读入图片、灰度化、canny边缘检测由于canny函数自带滤波算法，所以不再使用高斯算法，根据图像的直方图，canny函数选择两个阈值分别为100和180。而且图像宽500，高375，选用3*3的算子。二 直线检测检测直线使用的函数是霍夫直线变换，得到的是每条直线的两个点的坐标HoughLinesP(img_gray,plines,1,CV_PI/180.0,150,...
2020-03-27 11:54:09
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原创 卷积神经网络与tensorflow
神经网络说到底，无论是语音、文字还是图像在计算机中的数据都是由一些数字组成的，而神经网络是由一层层的结构组成的，通过权重相互连接。每一层都有若干个神经元，对每一个数据与权值相乘并偏置，并对得到的数值带入函数进行运算并输出。输出 = f（w * 输入 +b）。以图片为例，对每个数据都进行处理，可以得到n（我们希望得到n个数据）个新的数据。假设我们需要图片分n类，每张图片处理后都可以产生n个数据...
2020-02-08 15:46:35
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原创 基于inception-V3卷积神经网络迁移学习的图像分类
1 通过训练生成自己tensorflow .pb文件模型文件和.txt 标签文件2 新建一个python代码，引入模型和标签文件，对某一图像进行处理得出图片类别生成模型文件所需文件1 训练集文件，文件内包含所需分类的文件夹，每个文件夹包含一类图像2 inception-V3压缩包3 tensorflow中的retrain.py文件可以通过批处理文件来生成所需得到模型和标签文件pyth...
2020-02-07 17:11:07
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原创 opencv_python 基本知识
基本函数cv2.IMREAD_COLOR彩色 Cv2.IMREAD_GRAYSCALE黑白Img=cv2.imread(‘cat,jpg’，option) #img是一个矩阵BGR格式cv2.imshow(‘name’,img)#显示图像cv2.waitKey(0)#等待时间cv2.destroyALLWindows()#关闭窗口##这个三个可以封装成一个函数Img.shape#im...
2020-02-06 19:35:32
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原创 数字图像基本知识
颜色模型1 RGB颜色模型 #FFFFFF（255 255 255）纯白色，RGB各占一个字节2 HSV颜色模型色调（Hue）（0~360°）0°红色，120°绿色，240°蓝色饱和度（Saturation）百分比表示明度（Value）百分比表示3 灰度图像I_gray=[0.299,0.587,0.114][Ir,Ig,Ib]一般常用的RGB数值比例大致为3:6:14 二值...
2020-02-06 19:00:14
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原创 【学习笔记】图像分类
图像分类的解决方法有两种：1 基于opencv的图像处理和模板匹配2 基于tensorflow的卷积神经网络数字图像基本知识opencv_python 基本知识tensorflow和神经网络基本知识基于inception-V3卷积神经网络迁移学习的图像分类...
2020-02-06 18:00:40
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原创 外点罚函数法的matlab编程与使用
一 函数使用说明外点罚函数penalty(fun,g,h,x0)，可以用来求解含有非线性不等式和等式约束的优化问题。在调用函数时首先需要用户新建三个函数即目标函数，不等式约束和等式约束，然后输入penalty(@fun,@g,@h,x)即可，fun,g,h为用户自己定义的三个函数的名称，x为初始点坐标。二 主函数说明penalty(x)函数主要利用外点罚函数法来对目标函数进行优化，首先根据...
2019-12-06 14:37:58
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原创 优化问题学习笔记
优化的方法一维优化方法外推法确定初始区间黄金分割法二次插值法无约束优化方法梯度法牛顿法共轭梯度法坐标轮换法共轭方向法和鲍威尔法变尺度法约束优化方法可行方向法随机方法法复合形法惩罚函数法...
2019-11-17 10:22:26
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原创 外推法的matlab程序
使用外推法确定初始区间在运行程序之前需要定义一个函数f(),给定初始值x0和初始搜索步长hfunction [a,b]=waitui(x0,h)b=x0+h;a=x0;if f(b)~=f(a) if f(b)>f(x0) h=-h; x1=x0-h; x2=x0; x3=x0+h; else x1=x0; x2=x0+h; ...
2019-11-17 10:15:11
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原创 基于arduino UNO控制的四自由度机械手臂物体的抓取
四自由度机械臂本次代码可以实现的目的：1末端在一个yoz平面上画一个正方形2物品的抓取#include <Servo.h>#define l1 105 //机械臂的参数#define l2 100#define l3 105Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6;floa...
2019-11-08 17:35:05
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原创 四自由度机械臂matlab建模与仿真
四自由度机械臂matlab建模与仿真建模过程使用机器人工具箱Robotics Toolbox机械臂有四个旋转自由度，模型近似如下，使用ADAMS建模首先建立DH参数matlab代码如下clear;clc;L(1)=Link([0 0 0 -pi/2]);L(2)=Link([0 0 105 0]);L(3)=Link([0 0 78 0]);L(4)=Link([0 0 10...
2019-10-23 22:16:14
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原创 基于arduino控制带编码器直流电机速度
基于arduino控制带编码器直流电机速度模块：带减速的直流电机（减速比1：120），霍尔编码器（每圈13个信号单相）arduino UNO，TB6612FNG，3.7V电源编码器连接在直流电机输入端，输出一圈单相有（13*120）个脉冲#define AIN1 3#define AIN2 4#define PWMA 5#define AA 2 ...
2019-10-17 12:06:13
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STM32中声明全局枚举变量，为什么其值会自动改变
2021-11-26
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