weixin_43416349的博客

原创 工业机械臂 URDF模型创建 --＞ ROS

本文介绍了使用SolidWorks和ROS工具进行机械臂URDF建模的完整流程。首先需要准备机械臂模型、工具模型及相关坐标系参数，特别注意TCP坐标应在URDF中后期添加。建模时需统一关节坐标系方向（Z轴为旋转轴），并通过基准轴交汇点建立坐标系。使用ROS官方插件导出URDF时要注意命名规范，base_link必须首先创建。最后通过ROS2案例验证模型，并详细说明了如何通过修改URDF文件添加TCP坐标系，包括坐标转换和新增link/joint节点的具体方法。整个过程涵盖了从建模到验证的关键步骤，为机械臂的

原创 机器人运动学 （总结版）

【摘要】课程探讨了末端姿态点描述的精妙性：B点三个轴不仅描述其相对A点的平移，还同时表征旋转姿态。只要任一轴未对齐，即表明物体存在旋转姿态变化。这种简洁而全面的描述方式令人赞叹，展现了空间姿态表征的巧妙之处。（78字）

原创 B/S架构，实现一个Three.js机械臂控制

1、使用urdf-loader加载URDF模型，简化操作。

原创 前端单元测试框架 引入说明

但是写单元测试成本还是挺高的，如果代码改动频繁，那手动测试更合适。一些比较稳定的代码，还是有必要写单测的，写一次，自动测试 n 次，收益很大。单元测试能保证函数、Hook、组件等代码单元的功能正常，把手动测试变成自动化测试。，即模拟浏览器环境。这样对组件进行单元测试时，就像真的运行在浏览器上测试。因此，选择React Testing Library 作为测试库。上面给组件写了一个正常使用组件的测试用例，如果此时，我们。测试用例不通过，证明会影响到原来组件的业务。要想对项目里的组件进行单元测试，

原创 使用Nest.js抽取一个CMS系统模板

技术栈：前端是 antd + react + cra，后端是 nest + typeorm，数据库是 mysql + redis，API 文档用 swagger 生成，部署用 docker compose + pm2，网关使用 nginx。输入守卫 , 输入输出拦截器， 封装context对象，把cookie提取到ctx对象上，输出时，把data封装到一个统一的输出对象上。基于 RBAC 实现权限控制 （ Role Based Access Control，基于角色的权限控制 ）

原创 ReactNative如何调用自定义的原生模块

在 MainApplication .java文件中， getPackages方法中注册该模块。然后在里面 添加自定义的原生模块。该模块必须实现ReactPackage。在 AppDelegate.m文件 ，

原创 跨端的三种方案原理和对比（WebView，ReactNative，Flutter）

答： 第一代跨平台框架，代表者为：PhoneGap、微信小程序。WebView标签是一种用于在网页中嵌入浏览器窗口的HTML元素。它的底层原理是通过来实现网页的渲染和交互。在Android平台上，WebView使用的是Android系统提供的WebView组件，它基于WebKit引擎。答：因为WebView标签（或叫组件），本质上是原生平台提供的一个组件，对它的优化就不是很好。并且一个完整HTML5页面的展示要经历浏览器控件的三大过程，性能消耗要比原生开发增加N个数量级。这也就导致了很多无用的性能消耗。

原创 React Swiper.js使用（详细版）3D聚焦特效，自定义导航按钮等

1、 通过直接引入less文件 重新定义 swiper-button-prev等类 或 :global ，自定义导航按钮 / 进度条样式2、 防止冲突，swiper2-button-prev swiper-button-prev 通过在前端定义前缀，避免多个swiper.js使用 navigation={{ nextEl: '.swiper-button-next',top: unset;left: 50%;left: 0px;top: 50%;&::after {

原创 Vite与WebPack的对比，及解决了什么痛点，及什么是ESM？

ESM的来源与定义ESM是一种规范，这个规范里面包含有一些新的语法和概念，包括`import`和`export`关键字、模块作用域等，是在ES6引入，后逐渐被大部分浏览器所支持。所以，我们通常说的ESM，其实是指构成ESM规范的一系列的JavaScript特性或者API。ESM（ECMAScript Modules）是一种在 JavaScript 中使用模块化编程的标准。浏览器支持 ESM 是通过实现 JavaScript 的内置模块系统来实现的。

原创 Web Components 技术分析

HTML Imports 则允许开发人员以模块化的方式组织和导入 Custom Elements 和 HTML Templates。Shadow DOM 可以让开发人员将样式和行为封装到自定义元素内部，并且不影响其周围的 Web 页面。customElements.define() 方法，将 MyElement 类注册为自定义元素。Custom Elements 可以让开发人员创建自定义的 HTML 标签。HTML Templates 可以存储 HTML 片段，以便在需要时引用。

原创 联邦模块（概述，实战应用，基本原理，未来展望）

联邦模块还是一个比较新的特性，有优点也有缺点。网上的案例也不多，容易在上真正项目踩坑时，需要自己去研究解决。文章写得比较简陋，有许多深入的细节也没有写上，相信作为一篇入门的文章还是可以的。若你对这篇文章有何不懂或者意见，欢迎下方评论，你的意见与指导是我分享的最大动力。

原创 cookie和localstore和sessionstore区别

作为前段工程师，最近有一段面试被问到cookie、sessionStorage和localStorage的之间有什么区别？其实他们都是储存浏览器数据的，一个cookie是随HTTP事务一起被发送的，因此会浪费一部分发送cookie时使用的带宽，一个Web Storage浏览器数据，有分为localStorage和sessionStorage。相同点：cookie、sessionStorage和localStorage都用在客户端存储数据，每一个都有自己的存储和到期限制不同点：一、存储大小c

原创 RGB-D 相机 基础原理学习

原创 ROS2 项目 vscode 必配.vscode文件

前置条件： 安装好 C++ ROS2 CMAKE插件。

原创 ROS2 Moveit 原理

MoveIt的运动规划流程包括：首先设定目标位姿，然后进行逆运动学求解获得关节配置，接着检查碰撞情况，再通过轨迹搜索算法寻找可行路径，优化轨迹平滑性后最终输出规划结果。整个过程实现了从任务目标到可行运动轨迹的完整求解。

原创 ROS2 CMakeLists.txt 如何使用

本文总结了ROS2项目中CMake配置的最佳实践。对于ROS2依赖（如rclcpp），推荐优先使用ament_target_dependencies进行一站式配置；非ROS2依赖（如OpenCV）需配合find_package和target_link_libraries使用；自定义头文件应通过target_include_directories添加。文章还对比了不同CMake命令的适用场景和优先级，强调应避免使用全局设置的include_directories和link_directories，推荐使用目标

原创 关于 C++ 接收二进制的 数据类型 和 二进制数据类型的本质

/ pointCloudData = [ 12,36,14,15,.... , 0< x < 255] 总之 0< x < 255 是这个范围，对应C++ 一个 char ，一个字节。那么 C++ 要如何接收这段 二进制 void recivce (const std::string& requestData ) {C++ 里面使用 std::string 去接收二进制的数据， 因为 std::string 底层是一个 char[] 类型。假设 points 已被填充满。

原创 ROS2 轨迹规划核心点

本文介绍了ROS节点创建与运动规划的实现方法。首先创建名为"robot_server_node"的节点，并初始化点云发布功能，通过sensor_msgs::msg::PointCloud2消息类型发布点云数据。其次配置moveit的sensors_3d.yaml文件，使点云数据能自动应用于轨迹规划。最后详细说明了运动规划的实现过程：创建MoveGroupInterface实例并设置参数，通过setStartState设置起始状态，使用setPoseTarget设置目标位姿，调用plan方

原创 vscode 配置ROS项目 导入库来源

"${workspaceFolder}/install/** # 工作空间install目录","/opt/ros/humble/** # 替换为你的ROS2版本，如humble","${workspaceFolder}/../../opt/ros/** # ROS2系统头文件","${workspaceFolder}/src/** # 源码目录",

原创 关于 URDF （创建，理解偏机械臂础知识）

摘要：机器人学中，关节旋转轴通常对应坐标系的Z轴（如Denavit-Hartenberg参数法）。URDF模型通过<origin>标签定义父子坐标系变换关系，其中xyz表示子坐标系原点在父坐标系中的位置，rpy表示旋转弧度。工具坐标系（TCP）位于末端执行器，当安装工具时需通过<origin>指定其与法兰的偏移量（如xyz="0.01 0.02 0.15" rpy="0 1.57 0"）。这些参数是机器人运动学建模的关键。（150字）

原创 [mark] React MarkDown格式里同时渲染SQL，GO

【代码】[mark] React MarkDown格式里同时渲染SQL，GO。

原创 记录一下React 数组引用 问题

【代码】记录一下React 数组引用 问题。

原创 Web3技术探索

基础部分

原创 spring实现微信开放平台登录+支付

待写。。。

原创 Next.js系列

待写。

原创 SpringBoot 的注解原理，及自定义注解

在 Java 项目编译后，注解会以特定的方式存储在 .class 文件中，并可以在运行时通过反射机制进行解析和处理。Java 的注解可以有不同的保留策略（Retention Policy），这决定了注解在编译后的 .class 文件中的存储方式以及它们在运行时的可见性。这是注解的默认保留策略。• method.getAnnotation(MyAnnotation.class)：获取方法级别的注解。• clazz.getAnnotation(MyAnnotation.class)：获取类级别的注解。

原创 Spring 系列

Spring Session 和标准的 HTTP Session 在功能和特点上有许多不同，虽然它们解决的问题领域有很多重叠之处。

原创 Lombok

Lombok 是一个 Java 库，用于减少 Java 中的样板代码（boilerplate code）。通过在 Java 类上使用注解，Lombok 自动生成构造函数、getter、setter、equals、hashCode、toString 方法等。这样可以极大地简化代码，提升开发效率，并提高代码的可读性和可维护性。

原创 Redis五大基本数据类型

如果成员已经存在于集合中，则不会重复添加。命令用于返回一个或多个集合的交集，即只返回同时存在于所有指定集合中的成员。有序集合算是Redis中比较特殊的一种数据类型，有序集合里的每个元素都带有一个score属性，通过该score属性进行排序。，类似于`key = {{field, value}, {field, value}}`。: 向有序集合添加一个或多个成员，或者更新已经存在成员的分数。: 根据成员分数从小到大，返回指定区间内的成员。: 根据成员分数从大到小，返回指定区间内的成员。哈希的键值本身是一个。

原创 SQL练习

查询所有同学的学生编号、学生姓名、选课总数、 所选的课分别是 、 所有课程的总成绩。使用 max 是因为这里 是分组查询 GROUP BY ， 应该对数据进行聚合。函数连接所有选过的课程名称，通过指定。来定义课程名称之间的分隔符。确保课程名称按字典顺序排序。确保课程名称的唯一性，

原创 mysql 相关

如果显示 mysqld 1985 username 18u IPv4 0x405f158e91054d89 0t0 TCP localhost:33060 (LISTEN) 证明连接成功。1、 连接报错 public key retrieval is not allowed。因为，mysql驱动有地方没设置为true，导致只允许一个地方连接mysql .2、 mac 笔记本检查mysql 是否启动。

原创 前端项目代码规范 ----- 配置eslint规范，增加Git工作流规范

另外，在package.json执行 "lint:fix": "prettier --write . && eslint --fix . && stylelint --fix \"**/*.{css,less,scss}\"", 这样的脚本，它会全局扫描怎么办呢？1、 像上面的lint-staged ，在第一层配置了 lint-staged 这个配置， 必然下面会有对应的包。----- 关于 package.json 的一些工程化知识 ----，eslint ，stylelint 这些文件。

原创 field 在计算机中的意思

1.在数据库中，“field“指的是表中的一个列，它存储了特定类型的数据。例如，在一个学生表中，可能有“姓名”、“年龄”和”成绩”等字段。2.在编程语言中，“field"“是指类或结构体中的一个成员变量，它定义了对象的某个特定属性或状态。例如，在一个表示学生的类中，“姓名“和“年龄”可以是类的字段。3.在计算机图形学中，“field"指的是图像中的一个像素。"field"在计算机中的意思是指某个特定类型的数据存储单元，该单元可以是数据库中的列、编程语言中的成员变量、图像中的像素，或网络通信中的数据包字段。

原创 即时通讯系统 — Go基础版

构建基础Server。

原创 GO语言基础总结

多态： 定义一个父类的指针（接口），然后把指针指向子类的实例，再调用这个父类的指针，然后子类的方法被调用了，这就是多态现象。

原创 React底层原理分析（简单大白话版本）

diff算法深度优先遍历堆排序链表，栈操作react合成事件。

原创 useEffect 和 useLayoutEffect的区别

useEffect和useLayoutEffect作为组件的副作用，本质上是一样的。共用一套结构来存储effect链表。整体流程上都是先在render阶段，生成effect，并将它们拼接成链表，存到fiber.updateQueue上，最终带到commit阶段被处理。他们彼此的区别只是最终的执行时机不同，一个异步一个同步，这使得useEffect不会阻塞渲染，而useLayoutEffect会阻塞渲染。简单总结： 都是在render函数执行后执行，useLayoutEffect是在DOM渲染阶段前，useE

原创 微前端框架对比，css，js隔离方案对比，跟Ifream对比

参考：聊聊 QianKun JS 沙箱的那些事 - 知乎Web Components 技术分析_mtwebcomponents怎么实现转码的逻辑-优快云博客介绍 - qiankunMicroApp

原创 React Hook 原理，及如何使用Hook

Q1 ： 为什么 hook 不能在循环，条件或嵌套函数中调用Hook？A1： 因为这跟React的渲染函数和React Hook的实现原理有关，如果在循环，条件或嵌套函数中调用hook，会影响到了React自身记录的Hook顺序，会导致组件状态（值）不一致问题。Q2： 为什么组件内，刷新了一次后，useState 仍然能保持最新的值，而不是回到初始值？

原创 antd pro 生成的框架的权限控制分析

背景 ：npm i @ant-design/pro-cli -g pro create myapp 生成框架 ， 当我们不登录，直接进入其他页面，它就会退出去登录页面，那么它是如何做的呢？总结： 当在routes对某个路由配置 access字段时，就要对两个位置进行配置（config只要配置一次就不算了） 分别是 access.ts文件，app的getInitState钩子函数。用Umi官网的生成简单框架就够了，请求，路由，layout自己配，根据项目的复杂度再渐进式的去增加功能。