weixin_43409270的博客

px4下基于ros和gazebo的多无人机编队仿真，offboard模式单机的offboard仿真见https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43409270/article/details/114585397多机仿真1、修改launch文件在/PX4-Autopilot/launch目录下，找到multi_uav_mavros_sitl.launch文件，添加无人机和配置通信端口可以直接复制文件中已有的配置文件，比如下面照片中是multi_uav_mavros_sitl.laun

PX4下gazebo 仿真 offboard模式（ubuntu18.04）1、ros与gazebo安装这里不多说了，上网找教程或者按照ros官网教程安装完成ros-melodic的完整版，gazebo也会自带安装好。2、px4安装这里也有官网教程https://docs.px4.io/master/en/getting_started/3、offboard control环境源码方式安装建立catkin工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wsc