单目深度估计的一种传统算法 SFS

SFS（shape from shading）
1、将原图转化为灰度图像

参考公式：
  gray = 0.3r + 0.59g + 0.11b

2、求出像素点变换的光源坐标系下的变换矩阵R
，将图像转换为以光源为原点的形式。方便计算偏角。

3、计算物体表面某点的倾角
4、计算物体表面某点偏角
5、计算在光源坐标系下，物体表面任意点是法向量
6、

参考文献

https://hal.inria.fr/inria-00377417/file/chapter-prados-faugeras.pdf

Visentini-Scarzanella M, Stoyanov D, Yang GZ (2012) Metric
depth recovery from monocular images using shape-from-shading
and specularities. In: 19th IEEE International Conference on Image
Processing (ICIP), pp 25–28

引用

https://blog.youkuaiyun.com/Mahabharata_/article/details/70243945