树莓派飞控之心得体会整体模块和参数调试-优快云博客

本文分享了作者使用树莓派进行无人机飞控的心得体会，包括环境搭建、硬件配置如MPU6050、QMC5833L等传感器的I2C接口优化，以及PID参数调试对roll和pitch自稳效果的影响。通过调整代码优先级和增加CPU资源，确保飞控程序高效运行。核心飞控结构采用多线程数据采集与姿态解算，并强调了数据融合、滤波和遥控器到电机驱动的转换过程。

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在这里插入图片描述
螺旋桨刚拆下来，目前已经在调试PID，roll和pitch的自稳效果已经有成效，这大半年来的努力准备要飞起来了，在这里做刚总结。
目前需要的硬件清单如下：
MPU6050，QMC5833L，PCA9685，减震板，大疆电机4个，9450桨4个（建议多备），树莓派3b一个。sbus接受，遥控器配对。
硬件说完了，代码框架如下。这里要非常感谢原子哥的开源代码和cleanflight的代码，目前最终的代码框架就是移植于原子哥的开源飞控。
在这里插入图片描述主要代码在drivers，fc，flight，sensors，config这几个文件夹中。drivers传感器驱动的代码，fc是遥控器接收，flight是飞控姿态，pid控制，电机输出。sensors传感器采集。

环境搭建准备

目前使用到的模块都是iic接口，树莓派默认的iic速率只有100kb/s，速度不够，一次采集的线程需要的时间要10ms，达不到要求。这里需要改下/boot/config.txt，在dtparam=i2c_arm=on,后增加：i2c_arm_baudrate=1000000，听说树莓派只能支持400kb/s的速率。具体没得测试。重启后，一次采集的时间可以在2ms幅度左右，效果很好。
其次，树莓派有4个核，需要做些改变准备腾出一个cpu专门跑程序。具体操作,搜索树莓派，实时，这两个关键字，会有提示。在代码里面把程序优先级提到最高的99。到此，准备工作结束。