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RSS订阅原创 迷你四足机器人制作_从0到1
前言整机方案一、结构设计二、主要模块2.1 主控 STM32103C8T62.2 舵机控制板 PCA96852.3 蓝牙模块HC-05三、供电方案3.1 稳压板四、功能实现4.1 前进4.2 旋转4.3 姿态调整
2022-05-21 02:28:08
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转载 solidworks2022 无效的（不一致的）使用许可号码 (-8,544,0)
问题描述solidworks按教程一步步完成后，启动 - 加载注册表阶段报此错误，按网上多数解决办法，将SOLIDWORKS Corp复制到安装路径下，没有效果；另外提到的方法是复制netapi32.dll到安装目录下，本人情况是是直接复制到安装目录下没有效果；最终解决：解压后的安装包里的_SolidSQUAD_/Program Files/SOLIDWORKS Corp/SOLIDWORKSPDM/netapi32.dll(那个内存大些的)文件，将其复制到安装目录（安装目录是安装过程中选择的，
2022-04-29 13:50:26
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原创 AttributeError: module ‘enum‘ has no attribute ‘IntFlag‘
python3运行报错enum34模块问题
2022-04-28 16:38:03
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原创 蜘蛛型小四足机器人运动分析
简介一般来说，在考虑四足机器人运动控制时，我们会分析其运动学/动力学模型，基于运动速度、步态和足端轨迹等去计算关节角度或关节力矩；普通模拟舵机只能控制输出角度，对于普通模拟舵机驱动的迷你四足，我们对他的最大速度、负载、精度等指标并不过多关注，让其按照预设状态动起来即可，因此我们简单分析其一个周期内的运动状态；“Trot步态”trot步态是四足中最常见且应用较广的步态，它的特征有对角一致、两组相差半周；即对角线上的两个腿为一组，同组内腿运动步调一致；两组腿运动状态相差半个周期；首先我们需要知道，不管
2022-04-19 15:42:20
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原创 STM32控制舵机转动_从0到1
清单STM32F103C8T6 1个，Jlink下载线 1根MG90S舵机 1个12V电源 1个，12V转5V降压模块（给舵机供电） 1个杜邦线数根MG90S舵机如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号实物图输出PWM控制舵机STM32控制舵机，总的来说是向舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；
2022-04-07 23:29:04
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原创 USB转ttl驱动CH340
CH340驱动安装下载CH340/CH341驱动双击安装后，设备管理器无法识别CH340模块，显示为未识别的设备，更换多次驱动后仍不见好安装成功方式：右击未识别的设备—>更新驱动程序—>浏览本电脑查找驱动程序—>从计算机可用驱动程序列表中选取—>COM端口/厂商wch.cn，从右侧型号中选择CH340驱动；...
2022-03-26 12:24:05
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原创 离散数学及其应用（英文版 第7版）及答案
离散数学及其应用（英文版 第7版）及答案离散数学及其应用（英文版 第7版）及答案离散数学及其应用（英文版 第7版）及答案百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/17lFVaTHMIk21MD7rEaEQ3A提取码：reb1...
2022-03-10 16:02:34
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空空如也
STM32串口调试助手，数据打印错行
2022-03-28
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