Freertos运行期间，如何保证某个函数被固定周期调用呢

作者最近在学习正点原子的基于STM32H743的FreeRtos例程，在学习的过程中有个疑问，Freertos是如何保证某个函数被固定周期调用，比如每100ms就要运行一次某个函数，上下周期波动很小，貌似的例程中并没有对固定周期的调用进行介绍

下面是代码：

首先是函数优先级的设定等，这个是没有疑问的

//开始任务
#define START_TASK_PRIO		1
#define START_STK_SIZE 		128  
TaskHandle_t StartTask_Handler;
void start_task(void *pvParameters);

//任务1
#define TASK1_TASK_PRIO		9
//任务1堆栈空间设定
#define TASK1_STK_SIZE 		128  
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);


//任务2
#define TASK2_TASK_PRIO		3
//任务2堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 		128  
//任务2句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务2函数
void task2_task(void *pvParameters);

char RunTimeInfo[400];  //程序运行时间

然后是在mian函数中运行和创建任务

int main(void)
{
	Cache_Enable();                 
	HAL_Init();				        
	Stm32_Clock_Init(160,5,2,4);    
	delay_init(400);				
	LED_Init();						
	SDRAM_Init();					
	FDCAN1_Mode_Init(10,8,31,8,FDCAN_MODE_NORMAL);    
    uart_init(115200);						
	RS485_Init(115200);		        		
	uart3_init(115200);       
	TIM2_Init(50-1,200-1);    
    
    //其他初始化省略………………………………
	
    //开始任务创建
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,           
                (const char*    )"start_task",        
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,       
                (void*          )NULL,                 
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,      
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);               
    vTaskStartScheduler();         
}

//开始任务
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();          
    //任务1
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,             
                (const char*    )"task1_task",           
                (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        
                (void*          )NULL,                  
                (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,        
                (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   
    //任务2
    xTaskCreate((TaskFunction_t )task2_task,     
                (const char*    )"task2_task",   
                (uint16_t       )TASK2_STK_SIZE,
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )TASK2_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&Task2Task_Handler); 
															

    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();      
}

//任务1
void task1_task(void *pvParameters)
{
	u8 task1_num=0;

	while(1)
	{
		task1_num++;	//函数运行次数计数
		LED0_Toggle;

    vTaskDelay(1000);      //延时1000ms，在延时期间可以处理其他函数
	} 
}

//任务2
void task2_task(void *pvParameters)
{
	u8 task2_num=0;  //任务2运行次数计数
	
	while(1)
	{
    data_report3();   //这里是作者写的一个小函数，用于采集的单机数据上报
    vTaskDelay(100); //延迟100ms
	}
}

是如何保证任务2每100ms运行一次呢，假设任务2在100ms以内肯定能运行完成，但是好像还是会受其他任务函数的影响，仅仅通过调整优先级就能保证运行周期吗，这个作者不太理解，希望有大神能够帮忙解析一下