navigation_ros包功能介绍和组成

介绍

ROS导航功能包通过处理里程计数据、传感器数据和环境地图数据，根据发布的目标点位姿为机器人运动生成一条安全的路径。

输入数据

• /tf：提要提供的tf包括map_frame、odom_frame、base_frame以及机器人各关节之间的完成的一棵tf树；
• /odom：里程计信息；
• /scan或/pointcloud：传感器的输入信息，最常用的是激光雷达(sensor_msgs/LaserScan类型)，也有用点云数据(sensor_msgs/PointCloud)的；
• /map：地图，可以由SLAM程序来提供，也可以由map_server来指定已知地图。

以上四个Topic是必须持续提供给导航系统的，下面一个是可随时发布的topic：

• move_base_simple/goal:目标点位置，一般通过Rviz中"2D Nav Goal"进行发布。

输出：

• /cmd_vel：geometry_msgs/Twist类型，为每一时刻规划的速度信息。

move_base包

move_base包括三种插件：base_local_planner、base_global_planner和recovery_behavior，这三种插件都得指定，否则系统会指定默认值。