R

  • 向量初始化
z=c(1:2)
z=c()
z[1]=1
z[2]=2
z=rep(0,1000)
s=seq(1,10,1)
s=seq(1,10,length=10)
s:1,2,3,4,5,6,7,8,9,10
  • 内积
crossprod(a,b) #把a转置,然后和b乘
#相当于
t(a)%*%b

  • R中运算优先级冒号(:)比加减乘除都高,索引时不加括号会发生很多问题

  • 统计分布每一种分布有四个函数:d――density(密度函数 pdf),p――分布函数(cdf),q――分位数函数,r――随机数函数。比如,正态分布的这四个函数为dnorm,pnorm,qnorm,rnorm。下面我们列出各分布后缀,前面加前缀d、p、q或r就构成函数名:norm:正态,t:t分布,f:F分布,chisq:卡方(包括非中心) unif:均匀,exp:指数,weibull:威布尔,gamma:伽玛,beta:贝塔 lnorm:对数正态,logis:逻辑分布,cauchy:柯西, binom:二项分布,geom:几何分布,hyper:超几何,nbinom:负二项,pois:泊松 signrank:符号秩,wilcox:秩和,tukey:学生化极差

  • var,sd计算的都是无偏的方差,标准差(分母n-1)

  • 在array上,沿margin方向,依次调用FUN。返回值为vector。margin表示数组引用的第几维下标(即array[index1, index2, …]中的第几个index),1对应为1表示行,2表示列,c(1,2)表示行列

apply(array, margin, FUN, ...)
m <- matrix(c(1:10), nrow=2)
> m
     [,1] [,2] [,3] [,4] [,5]
[1,]    1    3    5    7    9
[2,]    2    4    6    8   10
> apply(m, 1, sum)
[1] 25 30
> apply(m, 2, sum)
[1]  3  7 11 15 19
  • lapply
    lapply(list, FUN, …)
    在list上逐个元素调用FUN。可以用于list,dataframe上
> lst <- list(a=c(1:5), b=c(6:10))
> lapply(lst, mean)
$a
[1] 3

$b
[1] 8
  • sapply
    sapply(list, FUN, …, simplify, USE.NAME=TRUE)
    比lapply多了一个simplify参数。如果simplify=FALSE,则等价于lapply。否则,在上一种情况的基础上,将lapply输出的list简化为vector或matrix。
> lst <- list(a=c(1:5), b=c(6:10))
> sapply(lst, mean)
a b 
3 8 
  • mapply
    mapply(FUN, …, MoreArgs=NULL, SIMPLIFY=TRUE, USE.NAMES=TRUE)
    mapply是多变量版的sapply,参数(…)部分可以接收多个数据,mapply将FUN应用于这些数据的第一个元素组成的数组,然后是第二个元素组成的数组,返回值是vector或matrix
 mapply(sum, list(a=1,b=2,c=3), list(a=10,b=20,d=30))
 a  b  c 
11 22 33 
> mapply(function(x,y) x^y, c(1:5), c(1:5))
[1]    1    4   27  256 3125
> mapply(function(x,y) c(x+y, x^y), c(1:5), c(1:5))
     [,1] [,2] [,3] [,4] [,5]
[1,]    2    4    6    8   10
[2,]    1    4   27  256 3125
标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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