arduino与激光雷达？

最新推荐文章于 2025-10-25 06:21:39 发布

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#arduino

本文介绍了如何使用Arduino Mega 2560和RPLIDARA1激光雷达进行简单项目，将雷达信息显示在ST7789 IPS显示屏上。首先，详细说明了连接雷达和Arduino的硬件接线步骤，然后介绍了如何安装和使用RPLidar库。在编程部分，展示了如何获取雷达数据并在Adafruit GFX和Arduino_ST7789库的支持下在显示屏上绘制雷达扫描结果。最终实现了在显示屏上以图形方式展示雷达扫描的距离和角度信息。

先上图片：

在这里插入图片描述

一般来说，这样子的激光雷达都是与电脑或者树莓派等等配合使用的，但是暂时没有时间去捣鼓slam算法相关的东西，那有没有方法把它应用在其他简单的项目中呢？
。。。。我看到了角落的arduino。。。。
查了一下资料，确实可以。
于是完成了一个使用arduino获取激光雷达信息，并且在st7789 ips显示屏上绘制雷达信息的项目。

首先控制激光雷达：

硬件方面：

bom：Arduino Mega2560开发板、RPLIDAR A1激光雷达、连接线若干。
接线：
在这里插入图片描述
这里我是重新做了一套连接线用于连接arduino：
AIM8接线

Arduino Mega 引脚	RPLidar A1 引脚
TX1	RX
5V	VCC_5V
GND	GND
GND	GND_MOTO
Pin 3	CTRL_MOTO
5V	5V_MOTO

按照上面的表格连接完成就好啦
在官方给出的数据中，电机的供电电压可以上升至9V，也就是说如果对电机的供电不满意，觉得动力不足的话，可以尝试给他提供稍微高一些的电压。

编程方面：

需要安装依赖库：RPLidar
RoboPeak开发的RPlidar的Arduino库，但是在Arduino IDE的库管理中没有，所以需要自己安装。
链接：
https://github.com/robopeak/rplidar_arduino
解压后，把「RPLidarDriver」文件夹，放在Arduino IDE 的安装目录下的「libraries」文件夹中，就可以使用RPLiadar库了。
至此，就可以试着控制雷达啦

// 加载RPLidar库
#include <RPLidar.h>

// 创建一个名为lidar的雷达驱动实例 
RPLidar lidar;

//定义控制电机的PWM引脚：
#define RPLIDAR_MOTOR 3 

//绑定指定串口：
lidar.begin(Serial1);

//设置控制电机的PWM引脚为输出模式
pinMode(RPLIDAR_MOTOR, OUTPUT);

//使用以下判断可以返回lidar是否正常工作的值
IS_OK(lidar.waitPoint()

//返回当前距离值，以毫米（mm）为单位
float distance = lidar.getCurrentPoint().distance;

//返回当前角度度数
float angle    = lidar.getCurrentPoint().angle;

//返回该点是否属于一个新的扫描点
bool  startBit = lidar.getCurrentPoint().startBit; 

//返回当前测量的质量
byte  quality  = lidar.getCurrentPoint().quality;

要完成第一张图片的效果，还需要连接显示屏（ips240*240 st7789）

显示屏的接线：
在这里插入图片描述

Arduino Mega 引脚	st7789 引脚
8	TFT_DC
9	TFT_RST
10	TFT_CS
20	TFT_MOSI
21	TFT_SCLK

显示屏方面，需要两个相关库：
Adafruit-GFX-Library
在Arduino "库管理器"中搜索“Adafruit GFX Library”，选择最新版本，点击安装进行安装。此库的GitHub地址为：https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library
Arduino-ST7789-Library
此库暂时无法通过库管理器安装，可以到GitHub下载包，放到Arduino的库文件目录，重新打开Arduino就会自动加载了。
此库的GitHub地址是：https://github.com/ananevilya/Arduino-ST7789-Library

最终的程序如下：