C语言编写卡尔曼滤波器的函数

C语言编写卡尔曼滤波器的函数主要需要以下几个步骤：

1. 初始化滤波器的状态，包括状态估计值和协方差矩阵。

2. 计算预测步骤，通过模型预测状态的期望值和协方差矩阵。

3. 计算卡尔曼增益，以融合预测步骤和测量值。

4. 更新状态估计值和协方差矩阵。

5. 循环进行步骤2到4，直到满足终止条件。

具体实现可以参考以下代码示例：

``` #include <math.h>

void KalmanFilter(double x_est[], double P_est[], double z[], double u[], double F[][], double H[][], double Q[][], double R[][], int n, int m) { double x_pred[n]; double P_pred[n][n]; double y[m]; double S[m][m]; double K[n][m];

// 预测步骤
for (int i = 0; i < n; i++)
{
    x_pred[i] = 0;
    for (int j = 0; j < n; j++)
    {
        x_pred[i] += F[i][j] * x_est[j];