Range_Image深度图-2 PCL学习记录-10 Range_Image深度图（提取边缘信息并显示）

从深度图中提取边界信息：

一. 这个例子，一共提取了三种边界信息：

1. obstacle border：对象边界（属于对象的最外面的可见点）
2. shadow border：阴影边界（在背景中与遮挡物相邻的点）
3. Veil points：面纱点集（对象边界边界与阴影边界之间的内插点）

     以下是一个典型的激光雷达获得的3D数据对应的点云图：

                                                             

二. 注意事项

      要提取边界信息，重要的是要区分未观察到的图像点和应该观察到但超出传感器范围的点。后者通常用来标记边界，而未观察到的点通常不标记边界。因此，最好可以提供这些测量信息。如果无法提供超出这些应该观察到的传感器范围的点，则可以使用setUnseenToMaxRange函数，将那些点设置为最大深度（本例添加-m参数）。

 三.代码实现

/**This .cpp file is uesd to identify the border of the range image**/
/**我们感兴趣的边界主要分为：
 * 1.obstacle border ：对象边界（属于被识别的对象的最外边的可见点）
 * 2.shadow border: 阴影边界（在背景中与遮挡物想临近的点）
 * 3. Veil point： 面纱点集（对象边界与阴影边界之间的点）
 * **/
/**注意事项：
 * 要提取边界信息，重要的是要区分未观察到的图像点和应该观察到但超出传感器范围的点。
 * 后者通常用来标记边界，而未观察到的点通常不标记边界。
 * 因此，最好可以提供这些测量信息。
 * 如果无法提供超出这些应该观察到的传感器范围的点，则可以使用setUnseenToMaxRange函数。
 * 将那些点设置为最大深度（本例添加-m参数）。**/

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/range_image_border_extractor.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointXYZ PointType;  //将pcl::PointXYZ类型点，转命名为PointType。

//设置一些参数
float angular_resolution =0.5f;
pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::LASER_FRAME; //此处设置为laser观察坐标系
bool setUnseenToMaxRange = false;

// --------------
// -----Help-----
// --------------
void
printUsage