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经过分析，我们发现高质量、低杂质的金刚石在红外波段（如中波红外3-5μm和长波红外8-14μm）的透光率可以达到60%-80%。未来，随着金刚石制备技术的不断进步和光学加工工艺的完善，我们有理由相信，金刚石将在红外光学系统中发挥更加重要的作用。实验表明，高质量、低杂质的金刚石在红外波段具有较高的透光率，这使得金刚石成为制造红外窗口、透镜等光学元件的理想材料。一般来说，高质量、低杂质的金刚石在红外波段（如中波红外3-5μm和长波红外8-14μm）的透光率可以达到60%-80%。一、金刚石的红外透光性能。

3.红外透射: 当红外光线进入硅材料时，它的能量不足以激发硅内的电子从价带跃迁到导带，因此不会被吸收。然而，当红外光的波长超过硅的能隙(即光子能量低于硅的带隙能量)，光子能够穿透硅晶体而不被吸收。红外透硅是一种特殊的材料特性，允许红外辐射(红外光)在硅材料中传播和传输。总的来说，红外透硅原理是基于硅材料在红外波长范围内的特殊透明性，使得红外光可以穿透硅晶体而不被吸收。1.硅的特性: 硅是一种半导体材料，其原子结构允许红外光穿过并传播。虽然硅在可见光范围内是不透明的，但在红外波长范围内，硅的透明性得到改善。

机器视觉应用中有普通镜头和远心镜头，普通工业镜头在精密检测中因为设计与制作的限制，总是会产生图像变形、外部光源干扰等问题，影响到了检测的精密性。远心镜头是专门为消除传统工业镜头视差而设计的光学镜头，主要是为纠正传统工业镜头的视差而特殊设计的镜头，它可以在一定的物距范围内，使得到的图像放大倍率不会随物距的变化而变化，也就不会产生近大远小的情况。远心镜头是一种高端的工业镜头，可以获得尽可能高的精度，解决普通镜头存在的上述问题。远心镜头的放大倍数不会随深度而变化，可有效避免测量误差，特别适合于尺寸测量的应用。

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仿射变换保持了二维图形的“平直性”（直线经仿射变换后依然为直线）和“平行性”（直线之间的相对位置关系保持不变，平行线经仿射变换后依然为平行线，且直线上点的位置顺序不会发生变化）。最终旋转中心会映射到输出图像同样位置上，即如果（0，0）是旋转中心，那么输出图像旋转中心同样是（0，0）。INTER_LANCZOS4（Lanczos 插值，超过 8×8 像素邻域的 Lanczos 插值）INTER_CUBIC（三次样条插值，超过 4×4 像素邻域内的双三次插值）角度 > 0，表示逆时针旋转（坐标原点是左上角）。

而此处用【单点对位】而非【变量计算】是因为该模块考虑了机器人末端有延展轴，使得操纵点不是法兰中心导致的不共轴。