【嵌入式】基于TI DSP的电机控制小结（controlsuite motorware）

    之前国创项目做了相关的东西，也担任了课程助教，在此过程中对于TI的伺服控制软件框架有了一定的了解。由于不是之后的研究方向，理解也不够深入，仅记录中间容易遇到的一些坑。

    【1】基于28035的永磁同步机控制（无传感器方案）

    1、关于PWM和ADC采样时刻的配置 

    硬件方面，是在功率器件下桥臂用精密电阻分压的方式进行的采样，没有使用电流传感器，且PWM高低有效未必一致。因此需要考虑更改程序中的PWM设置和AD采样设置。

    

     这里需要注意，EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL要和AQCTLA_INIT_STATE要保持对应关系。

     前者为1时后者为CAU_SET+CAD_CLEAR  前者为2时后者为CAU_CLEAR+CAD_SET

     具体哪种是对的，通过观察电流波形或电流环跟随情况来定。如果采样时间错误时，得到的Ia，Ib电流波形不会是正弦

    2、关于电机参数的设置

    RS,LS,POLES（这里是极数，不是极对数）需要根据电机铭牌或实验测量值来改

    BASE_VOLTAGE，BASE_CUR