ROS小车移动固定距离or转向固定角度（自用）

网上找的例程，根据实际需要做了修改

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <string.h>

ros::Publisher cmdVelPub;

void shutdown(int sig)
{
   
  cmdVelPub.publish(geometry_msgs::Twist());//ctrl+c
  ROS_INFO("goforward cpp ended!");
  ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv)
{
   
  ros::init(argc, argv, "GoForward"