本文详细解析了ARM内核CPU在遇到无法识别的机器码时产生UND异常的原因，以及硬件如何响应这一异常，包括保存状态、切换模式及跳转执行。同时，提供了软件层面处理UND异常的方法，确保系统稳定运行。
一. 为什么会发生und异常:
ARM内核的CPU当执行到了一条无法识别机器的
机器码时，会产生und异常。
二. 发生und异常时硬件会做哪些工作：
1, 将CPSR寄存器的值存入SPSR_und中；
2, 将产生und异常指令的下一条指令的地址存入LR_und寄存器中；
3, 改变CPSR的M4-M0位，使CPU进入und模式；
4, 跳转到地址为0x00000004执行命令。
三. 在软件设计中应该如何处理und异常：
1, 刚进入und处理代码时，考虑到可能会调用C函数，故应首先初始化SP_und，使其指向一段有效的空间
2, 在处理und异常时可能改变r0-r12与LR_und的值，所以应该把r0-r12以及LR_und的值入栈；
stmdb sp!, {r0-r12, lr}
3, 相应的处理异常代码；
4,退出异常处理代码返回原程序以及被异常打断前的模式。
ldmai sp!, {r0-r12, pc}^
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