weixin_42312573的博客

淘宝上购买了讯飞的6麦克风阵列之后打算拿它来开发一个在ros环境下简单的人机对话系统，一开始打算用他给的附赠资料里的代码（上传在我的资源里），无奈集成度太高，而且demo用的是离线语音包，测试了好多次，感觉这个麦克风阵列只能识别出demo里给出的命令，其他的话一句听不懂，很无奈，只能自己来写代码。之前我也做过在Ubuntu环境下麦克风的开发，但是麦克风可以被ubuntu识别为音频设备，我把麦克风阵列插上去以后，完全没有反应。。。，在网上找了好久怎么把麦克风阵列识别为音频设备，无果。然后我又想起了

我在自己电脑的虚拟机上调试并修改好了GitHub上的ORB-SLMA2，在原来的基础上添加了地图的保存，加载，重定位；在建图时添加了保存记录点，下次打开时自动导航至记录点；还有超声波避障，蓝牙控制机器人底座移动。因为是在自己电脑上跑的，在建图、导航的时候抬着电脑就很麻烦，所以我打算把他移植到一块嵌入式板子中去，正好实验室有一块up board板子，然后我就开始了我的ORB-SLAM自闭移植之旅...