单目标定：OpenCV4实现单目标定及矫正

最新推荐文章于 2023-03-14 10:35:39 发布

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#opencv #计算机视觉

1 程序环境

系统环境：Windows 10；
编译器：Visual Studio 2015；
Opencv版本：Opencv4.1.2版本；

2 原理

主要为张正友标定法，利用棋盘格进行标定，原理参考：https://www.cnblogs.com/zyly/p/9366080.html.

3 程序源码

#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace cv;
using namespace std;

/*计算标定板上模块的实际物理坐标*/
void calobjectPoints(vector<Point3f>& obj, Size &boardSize, int squareSize)
{
   
	for (int i = 0; i < boardSize.height; ++i)
		for (int j = 0; j < boardSize.width; ++j)
			obj.push_back(Point3f((float)(j*squareSize), (float)(i*squareSize), 0.f));
}

void main()
{
   
	Size boardSize = Size(8, 6);  // 标定棋盘格的内角点尺寸（如7x7）
	float squareSize = 30.0;  // 标定板上黑白格子的实际边长（mm）
	int nrFrames = 18;       // 用于标定的图像数目
	string outputFileName;  // 输出文件的名称
	vector<string> imageList;
	Size imageSize;

	/****************将存放标定图像的路径读入到imageList（1/2）向量中*********