- 博客(5)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 一种不受代价地图栅格限制的全局路径规划方法
一种不完全受代价地图栅格限制的全局搜索方法代价地图的分辨率一定程度上决定了定位精度和全局规划的精度，一般ROS定位导航系统中代价地图的分辨率为5cm，也就是说，一般全局规划所得到的路径点之间的距离在5cm上下，在这种框架下，如果使用A*或Djistra方法进行全局路径规划时，就要考虑两点限制：每两个路径点之间的距离（影响搜索的速度）；搜索时的扩展方向（方向越多路径越精细更加拟合现实）；这...
2019-12-04 14:55:51
1084
原创 SBPL在ROS下的安装和使用
前言SBPL全称Search-Based Planning Library,为机器人导航提供基于搜索的全局路径规划方式,目前ROS提供了sbpl-lattice-planner的注册插件,专门将SBPL中部分算法与ROS中的move_base结合,为global_planner提供了更多的可选方案,目前可供使用的全局规划方法主要是ARA* 算法.安装目前ROS为indigo版本提供了SBPL...
2018-12-11 19:55:43
3062
原创 ANA* 路径规划算法基本原理
前言在不同的A* 算法中,比如说ARA* 算法,运行的时候往往依赖于某些参数的设置,例如膨胀系数e,而我们在设置膨胀系数的时候,往往是依靠经验值,这样的结果就是参数并不是任何情况下都满足实际需求的,也就是说,我们在最优性和时效性两个性能之间进行折中的时候,e是根据我们的需求设置的,当需求改变的时候,我们需要重新设置一个膨胀系数e.针对这种情况,有学者提出了一种不需要设置参数的A* 算法.e(s...
2018-12-11 19:52:09
887
原创 ARA* 算法的基本原理
几个概念S:路径规划的起点G:路径规划的终点g(s):从起点S到点s的代价h(s):从点s到终点G的预估代价c(s,s):从点s移动到点s的代价e:膨胀系数产生(generate):对一个节点进行分析当降低g(s)的值时这个节点就被产生扩展(expand):每次从已经排好的OPEN列表中提取表头对应的节点叫做被扩展非均衡性(inconsistency):当一个节点的g(s)值降...
2018-12-11 19:49:32
5127
原创 A*算法的基本原理
A*算法的基本原理用图的形式表现地图这里说到的图是graph,而不是map,图(graph)是由一系列的节点和连接节点的边来描述的一种模型.我们使用graph来描述代价地图的时候,只需要把地图中的位置转化为graph中的节点,用连接关系代表位置之间的可到达性,这样以来,在进行A* 算法的时候就可以直接对图(graph)进行操作,而完全抛弃原来的几何地图.在A* 算法的实现中,是这样将地图(m...
2018-12-11 19:47:38
3399
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人