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本文详细介绍了ROS中的Actionlib库在长时间任务中的应用，以及如何在非ROS系统中通过rosbridge与ROS进行通信。内容包括Actionlib的功能、非ROS系统中的实现步骤、HTML前端代码撰写和Actionlib服务器端的理解，特别是关于feedback、goal和result的概念解释。
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一、actionlib是做什么的？
Actionlib是ROS非常重要的库，像执行各种运动的动作，例如控制手臂去抓取一个杯子，这个过程可能复杂而漫长，执行过程中还可能强制中断或反馈信息，Actionlib就是非常适合类似这种运动控制通信了。
在任何一个比较大的基于ROS的系统，都会有这样的情况，向某个节点发送请求执行某一个任务，并返回相应的执行结果，这种通常用ROS的服务（services）完成。然而，有一些情况服务执行的时间很长，在执行中想要获得任务处理的进度，或可能取消执行任务，Actionlib就能实现这样的功能，它是ROS的一个非常重要的库。可以实现一些简单的状态机功能，算的上是SMACH的一个弱化版。
二、如何
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