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NDT算法学习声明：本文转载自：https://www.cnblogs.com/kuangxionghui/p/9686698.htmlNDT算法原理：NDT算法的基本思想是先根据参考数据（reference scan）来构建多维变量的正态分布，如果变换参数能使得两幅激光数据匹配的很好，那么变换点在参考系中的概率密度将会很大。因此，可以考虑用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云数据将匹配的最好。算法流程：将空间（reference scan）划分成各个格子cell

2020-08-13 15:51:04 1539

原创实战一：FPGA串口控制PWM频率

今天所要实现的功能是，编写串口程序从串口输入数据从而控制某管脚的PWM频率。先给大家上RTL图理一下逻辑关系：这个实例的难点是：1. 从串口发送的数据，是通过ASCII码的形式发送到FPGA的，如发送“1”，其十六进制应该是0x01，但其ASCII码却是0x31。2.发送过程中难免会丢失数据，而我们在接收数据的时候却要保证其准确性。3.在写uart的时候，要理清...

2019-01-23 20:41:01 3908 2

原创用FPGA实现闸门法频率计(黑金EP4CE6F17C8N)

10月份学了仅仅20多天的FPGA，后来学长和我说先搁一段时间，以后用到再现学，于是耽搁了整整2个月，中间画板子调电路去了。（所以评论我博客的人问的问题，我真的不会回答）最近终于要用到FPGA了，要做一个频率计，20多天的经验果然不够，写了两天代码，数码管死活全是0。测频率的原理是懂的，但是怎么都不会输出。咨询了很多搞电设的同学，都在忙期末考试没时间理我。功夫不负有心人，我竟然在优快云资源上...

2018-12-26 20:26:25 3861 1

原创 FPGA之SD卡读写操作

（呕心沥血，写了接近三个小时。我觉得如果耐心看的话，真的会有所帮助哦哈哈哈。看在博主这么kindhearted的份上，点个赞吧！！！！）学到后面发现例程文件越来越多，代码越来越恶心了。SD卡，I2C_EEPROM，SPI_Flash这种芯片的各种时序看得头晕，数据手册冗长啰嗦，搞不好还是100多页的英文版。。。不是人看的。。所以我觉得更加要把自己的心得写出来，让更多爱学习的人提高自己的效率。虽...

2018-10-13 17:48:19 27994 14

原创（三）AX301 VGA接口的实现

为了督促自己更深入地学习FPGA，发博客似乎成了自己的爱好。突然发觉用英文写好别扭，算了还是用中文写吧。那么今天来剖析一下AX301黑金开发板VGA接口实例吧。首先，上实验结果图：哈哈哈哈哈桌面有点乱请勿嫌弃。在上代码之前，先给大家讲解一下VGA相关的知识。首先，列填充（HSync）和行扫描（VSync)都由四个区组成，分别叫同步段（sync time）、后廊段（Back ...

2018-10-07 22:11:31 2614

原创 STM32cudemx SPI通信 OLED显示

I decide to write my blog in English because I have been preparing my IELTS test. I think it will not be difficult for you to understand because my English level is not pretty good. So please just ign...

2018-10-07 19:38:39 1245 3

原创（二）SPI通信的初始化设置verilog实现

emmmmm，一下子跳到了SPI通信，跨度有点大，刚好学到这里，OK少废话。相信学过ARM的同学对SPI通信也有一定的认识，很多模块都需要用到SPI通信。我就直接用黑金开发板AX301的SPI_Flash例程里面的SPI_master给大家讲解一下。够良心的啦，黑金开发板的资料都没有给出相应的SPI知识，这让学过ARM但基础知识不扎实的同学怎么办（说的好像就是我。。。。。。。）来吧来吧，哥给你...

2018-10-05 12:03:04 4190 1

原创（一）FPGA流水灯的实现

写之前先废话一段。学长两周前给了我一块2010年的FPGA开发板，没有资料没有原理图，那几天简直奔溃。后来买了学生版的黑金开发板AX301，发现例程其实也还好，但就是少了很多自己的理解，代码也需要自己一句一句地啃。为了加深自己的印象，于是决定把学过的例程写成博客，也记录一下自己的学习历程。凡是入门开发板，点灯是必备的。相信学过ARM系列的同学应该会有一定的基础，那我们就直接进入流水灯...

2018-10-04 20:09:57 23627 8