6d位姿估计---制作自己的LINEMOD数据集过程记录（labelfusion）

经过对很多方法的测试，终于搞出来一个有效的方法，见以下连接：

有效的方法

对6D位姿估计感兴趣的小伙伴可以加我，拉到位姿估计交流群

传送门

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0.环境配置

按照连接中的方法进行配置即可。

遇到的问题

问题1

在安装ros的时候注意ubuntu操作系统版本，librealsense2与驱动和 realsense-ros 包版本，有可能会出现 realsense-ros 包版本编译失败的情况，需要更改realsense-ros/realsense2_camera/下CMakeLists.txt的第44行为自己安装的librealsense2版本号，我的是2.45.0。

问题2

参考连接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41837701/article/details/122668376?spm=1001.2014.3001.5502

1. 启动 realsense 相机

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

2. 启动 rgbd_ros_to_lcm 节点

roslaunch rgbd_ros_to_lcm lcm_republisher.launch

3. record

在任意目录下建立 /data/logs 一个日志文件夹，如：

运行如下命令

lcm-logger

运行结束后会生成文件

 lcmlog.2020-*

裁剪

在该目录下打开终端，输入run_trim脚本所在的文件夹以及该文件，如：

/home/lab502/LabelFusion/scripts/bin/run_trim

之后会在终端提示输入起始时间与结束时间：
奇怪的是我的文件夹中没有trimmedlog.lcmlog文件，不知道怎么回事。

补充

裁剪过程其实可以在labelfusion官方提供的docker中进行，不会报错。但是在运行run_prep命令时会这个链接中Q2的错误，分析原因，大致是这样的，我的电脑显卡是NVIDIA TITAN RTX显卡，对照下表可知，我的显卡算力为7.5.而官方的docker里面安装的是cuda8.*，最大支持算力为6.1，所以会出问题。

针对这个问题，我的解决方案是：不弄了…
尝试用ObjectDatasetTools方法，且跑通了。