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原创 WBC理论及人形WBC代码详解

WBC理论及青龙WBC。

原创 RL机器人 数据 九

4 交互后返回rew_buf，然后cur_reward_sum += rewards，cur_reward_sum 其中目的是记录每个环境的agent的生存期间的累计的所有奖励。5 rewbuffer是一个长度100的队列，是存储了过去100个已经终止的环境，在每个环境的agent从生存到终止的时间内所获得的所有奖励的和。:是一个字典，每个字典的key对应value形状是（num_envs），字典的key的数量取决于有多少个奖励函数。从step()函数进入 ，一次MDP过程后，看看只针对奖励，做了什么。

原创 RL 机器人 sim2sim 八

仅记录，谨慎参考。与训练时给定的环境差不多，进行一些简单的修改。例如：地形，噪声，是否Push，走几个环境，指令等等。

原创 RL 机器人 训练理解问题 十

会导致动作的平滑性下滑，同时策略的部分假设可能不成立（对某一时刻，策略还是按照100HZ的控制方式给出100HZ下的新的动作，让一个关节0.01s才期望到达的位置，让其0.002s到达，可能会有很大的区别）。如果观测中用到了上次的动作，那么认为应该将第7步之后的动作作为last_action ，作为一个描述上次的动作值，并不限定同样的量纲，仅作为变量形式的参数。（尽管改的是状态的稠密度，不是广度）。也就是说，并行环境并不影响训练的迭代次数，不影响训练的理论时间，影响ep的长度，进而影响训练的质量。

原创 RL 机器人 --PPO算法代码（） 六

这里我们找到最重要的一行，注册。

原创 isaacLab 机器人 运行 五

原代码感觉比较乱和不完善，在管理器方式中，并没有给出噪声的配置和运行。需要按direct方式中，自己在cfg文件中定义，ManagerBasedRLEnvCfg中添加相应的运行代码，如下方式。

原创 IsaacLab 机器人 四

仅记录，谨慎参考。

原创 isaacLab 机器人学习 三

水平有限，谨慎参考。

原创 isaacLab 机器人学习记录 二

以倒立摆为例.目录：source/extensions/omni.isaac.lab_tasks/manager_based/classic/cartpole。

原创 isaacLab 训练机器人 一

isaac_lab 机器人 RL

原创 LQR学习设计及使用

3、知乎文章 倒立摆。

原创 adams驱动与测量， 与matlab 多形式拟合

1 对转动副添加驱动，右键两次选择具体关节，选择驱动函数，及随时间变化关系。4 点击后处理，选择测量中的值，浏览，文件保存为表格（设定路径），htm格式。2 测量：选择连接关节，测量不同值。3 点击仿真，设定仿真时间和步长。

原创 C++计算时间

结果：在循环1亿次：单位（秒）5个三角函数相乘：22.784。单个三角函数：4.648。I的5次方： 0.12。空循环：0.0465。

原创 kotlin 第二部分 关于JOG界面的全部内容

界面用于机器人JOG界面，功能详情按设计图设计。指令通讯采用GRPC从服务端获取。

原创 android 开发第一部分 kotlin Jetpack compose 开发JOG界面

【代码】android 开发 kotlin Jetpack compose 开发JOG界面。

原创 机器狗开发——keil 建模及任务发送-到达指定点

指令层：用在freeRTOS 中进行任务调度 如何到达一个点。bc_hal 是输入及输出。输入为电机参数，输出为电机编码器等参数。

原创 四足机器人开发宇树

原创 四足机器狗：C++ 验证运动学，逆运动学。

【代码】四足机器狗：C++ 验证运动学，逆运动学。

原创 四足机器狗建模——单腿matlab 建模（示教，三维）

坐标系： B，0,1,2,3 ，4。三自由度，可计算但不考虑末端姿态。

原创 四足机器狗单腿建模 - 运动学，逆运动学matlab验证

【代码】四足机器狗单腿建模 - 运动学，逆运动学matlab验证。