【雕爷学编程】MicroPython手册之 pyboard 特定端口库 pyb.enable_irq(state=True)

最新推荐文章于 2024-12-11 08:21:23 发布
最新推荐文章于 2024-12-11 08:21:23 发布
阅读量106 收藏
点赞数 1
文章标签： 单片机 嵌入式硬件 python MicroPython pyboard 特定端口库
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41659040/article/details/132862061
版权

在这里插入图片描述

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
【雕爷学编程】MicroPython手册之 pyboard 特定端口库 pyb.disable_irq()
雕爷学编程
09-15 109
例如，可以使用pyb.disable_irq()函数来保护共享数据，在访问或修改数据之前禁用中断，在访问或修改数据之后恢复中断。在这个程序中，通过在修改共享资源的关键代码段前后调用pyb.disable_irq()和pyb.enable_irq()函数，禁用和启用中断，以防止在修改共享资源时发生中断，确保数据的一致性。在这个程序中，通过在递增计数器的关键代码段前后调用pyb.disable_irq()和pyb.enable_irq()函数，禁用和启用中断，以确保对计数器的递增操作是原子的，避免竞态条件。
Cortex-M3/M4内核NVIC及HAL库函数详解（5）：__disable_irq和HAL_NVIC_DisableIRQ、__enable_irq和HAL_NVIC_EnableIRQ的区别
kevin1499的博客
01-20 6612
Cortex-M3/M4内核NVIC及HAL库函数详解（5）：__disable_irq和HAL_NVIC_DisableIRQ、__enable_irq和HAL_NVIC_EnableIRQ的区别。
[Q&A23103]调用 enable_irq() 函数提示 Unbalanced enable for IRQ
程序员大神的博客
10-22 916
调用 enable_irq() 函数内核提示 Unbalanced enable for IRQ 的原因。
中断API之enable_irq
jason的笔记
12-27 9606
void enable_irq(unsigned int irq) 用于使能一个irq。 void disable_irq(unsigned int irq)则用于禁止一个irq 其使用的例程如下： static void cp_poll_controller(struct net_device *dev) { struct cp_private *cp = netdev_priv(dev);
enable_irq&enable_irq_wake linux中断
每一个不曾起舞的日子，都是对生命的辜负
05-06 1694
enable_irq使能IRQ中断处理 系统睡眠时不能使能 enable handling of an irq enable_irq_wake中断唤醒功能，多用于指纹、光感传感器唤醒系统用 control irq power management wakeup，Wakeup mode lets this IRQ wake the system from sleep /** * ...
Linux中断enable_irq&enable_irq_wake
流水mpc
08-13 8759
毕业后从事android嵌入式工作一年了，调试过不少驱动、HAL和应用，没想到昨晚遇到了中断的一个小问题，耽搁了不少时间。在公司确实学了一些东西，但实战经验较多，由于行业工作原因（加班0.0），学习理论的时间确实相对不足。最近居然也搞起java、framework和service了，学吧学吧～～说回正事，昨晚遇到了两个小问题。 一、Unbalanced enable for IRQ XX 使能中断不
MicroPython在STM32微控制器上的启动逻辑的实现
zhangzhechun的专栏
03-28 1050
它执行了一系列初始化步骤，配置了硬件，设置了中断，初始化了外设，最后进入了REPL（Read-Eval-Print Loop）模式或者执行了主脚本。在这个流程图中，每个节点代表启动过程中的一个步骤，箭头表示流程的方向。这个图只是一个高层次的概述，实际的启动过程可能包含更多的细节和分支逻辑。这是一个宏，可以被板级支持包定义，用于执行板级特定的启动代码，比如检查是否应该进入引导程序而不是主应用程序。这通常是一个平台相关的函数，用于执行基本的硬件初始化，比如时钟、电源电压等。这是另一个板级特定的初始化钩子。
nrf24l01之python
Brunon的博客
09-04 2967
一、 无线通信模块nrf24l01采用2.4G技术，同样，蓝牙和wifi模块也是采用的2.4G技术，只是后者在技术的基础之上做了扩展，封装更高，那么我们在做通信的时候，如果只是单纯想完成两个设备之间的通信，我的建议是使用nrf24l01模块*2。之前做过蓝牙模块之间的通信，其优点在于有指定的指令集，集成度高，操作起来十分方便，但是传输速度不快，质量不可靠，实时性不高，所以需要nrf24l01。二
使用openMV3与stm32进行通讯
热门推荐
qq_43243338的博客
04-21 4万+
使用openMV3与stm32进行通讯 想用openMV与stm32通讯，在网上找了一大圈，最后决定使用串口 可以找到openMV的引脚资源图如下： 这里使用P4(USART3_TX)与P5(USART3_RX)脚与stm32的USART1交叉联接。 openMV的代码如下,功能是进行色块识别并把中心点传给stm32,需要注意的是对数据的打包格式，用到了ustruct.pack这个函数： im...
STM32 禁用或开启总中断
firehood的专栏
03-22 2万+
STM32在使用时有时需要禁用全局中断，比如MCU在升级过程中需禁用外部中断，防止升级过程中外部中断触发导致升级失败。 ARM MDK中提供了如下两个接口来禁用和开启总中断： __disable_irq();   // 关闭总中断 __enable_irq();    // 开启总中断        但测试发现这样一个问题，在关闭总中断后，如果有中断触发，虽然此时不会引发中断，但在调用__
Linux驱动_中断
qq_42174306的博客
02-02 3129
裸机实验里面中断的处理方法： ①、使能中断，初始化相应的寄存器。 ②、注册中断服务函数，也就是向 irqTable 数组的指定标号处写入中断服务函数 ②、中断发生以后进入 IRQ 中断服务函数，在 IRQ 中断服务函数在数组 irqTable 里面查找 具体的中断处理函数，找到以后执行相应的中断处理函数。 Linux 内核提供了完善的中断框架，我们只需要申请中断，然后注册中断处理函数即可，使用非常方便，不需要一系列复杂的寄存器配置。 一、中...
驱动-linux 中断处理
yi412的专栏
07-07 1158
/linux-2.6.35/arch/arm/mach-s5pc100/include/mach/irqs.h 中断号： #define IRQ_UART0                   S5P_IRQ_VIC1(10) #define IRQ_UART1                   S5P_IRQ_VIC1(11) #define IRQ_UART2    
__disable_irq() 和 __enable_irq()定义在哪？
嵌入式Linux
12-11 1469
前段时间一工程师向我咨询了一个问题，问我为什么他的MCU KEIL工程代码里没有找到__disable_irq() 和 __enable_irq()的具体定义，是不是有问题。直接在工程里搜索，确实只能在cmsis_armcc.h文件里看到下面的两处注释说明，并没有这俩函数的具体定义。可是如果直接去调用这俩函数的话，编译又不会报错，那么这俩函数的定义到底在哪呢?__disable_irq() 和 _...
程序中Disable_irq ,以及Enable_irq的位置以及用法
qq_45763093的博客
03-16 4194
这里是总结的项目文件中的程序的结构 在主函数中第一部分是上电初始化模块 这一部分有2个部分组成 Bor_init(); Lvdt_init(); 第二部分就是对复位滤波器使能 reset_filter（）； 这里主要是配置两个寄存器 外部复位端口使能 外部复位端口滤波使能 rst_flag_clr(rst_flag_get()); 清除复位标志位 以上是最基本的初始化项目 第三部分就是外设的初始化...
STM32(Cortex-M3)中的优先级概念
weixin_34417635的博客
05-22 952
本篇转自网上，忘了地址，如果原作看到的话，可以留言给我，我会加上出处的，谢谢！ NVIC:Nested Vectored Interrupt Controller STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级，有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级'，每个中断源都需要被指定这两种优先级。 具有高抢占式优先级的中断可以...
python如何使用多线程_Python中并发、多线程等
weixin_39763902的博客
11-25 385
1、基本概念并发和并行的区别：1）并行，parallel同时做某些事，可以互不干扰的同一时刻做几件事。（解决并发的一种方法）高速公路多个车道，车辆都在跑。同一时刻。2）并发 concurrency同时做某些事，一个时段内有事情要处理。（遇到的问题）高并发，同一时刻内，有很多事情要处理。2、并发的解决1）队列、缓冲区排队就是把人排成队列，先进先出，解决了资源使用的问题。排成的队列，其实就是一个缓冲地...
enable_irq_wake
zhenwenxian的专栏
03-10 1万+
键盘驱动初始化时加入enable_irq_wake，当按键中断来时，就可以唤醒贪睡的内核
Android 工程之enable_irq_wake问题
Tree_in_sea的博客
07-20 2151
/*****************************************************************************  * Author : Elvins Fu    yeyecheng_93@163.com  *  * Info : xxx Inc,(C) 2018-01-11, All rights revseved.  *  * Description...
from pyb import millis from math import pi, isnan class PID: _kp = _ki = _kd = _integrator = _imax = 0 _last_error = _last_derivative = _last_t = 0 _RC = 1/(2 * pi * 20) def __init__(self, p=0, i=0, d=0, imax=0): self._kp = float(p) self._ki = float(i) self._kd = float(d) self._imax = abs(imax) self._last_derivative = float('nan') def get_pid(self, error, scaler=1): tnow = millis() dt = tnow - self._last_t output = 0 if self._last_t == 0 or dt > 1000: dt = 0 self.reset_I() self._last_t = tnow delta_time = float(dt) / float(1000) output += error * self._kp if abs(self._kd) > 0 and dt > 0: if isnan(self._last_derivative): derivative = 0 self._last_derivative = 0 else: derivative = (error - self._last_error) / delta_time derivative = self._last_derivative + \ ((delta_time / (self._RC + delta_time)) * \ (derivative - self._last_derivative)) self._last_error = error self._last_derivative = derivative output += self._kd * derivative output *= scaler if abs(self._ki) > 0 and dt > 0: self._integrator += (error * self._ki) * scaler * delta_time if self._integrator < -self._imax: self._integrator = -self._imax elif self._integrator > self._imax: self._integrator = self._imax output += self._integrator return output def reset_I(self): self._integrator = 0 self._last_derivative = float('nan') 注释
最新发布
04-02
<think>好的，我现在需要帮用户解决如何为他们的PID控制器Python代码添加详细注释的问题。首先，用户的需求很明确，他们希望注释能够详细说明代码的各个部分，特别是PID算法的实现。但我要先理清楚他们的实际使用场景和可能遇到的更深层次的问题。 首先，用户可能已经有一段PID控制器的代码，但注释不够详细，导致他们或者团队的其他成员在理解或维护时遇到困难。添加详细注释可以帮助他们更好地理解每个变量的作用、算法的步骤以及代码的结构。此外，详细的注释也有助于后续的调试和优化。 接下来，我需要参考用户提供的引用内容。引用[1]提到理解PID公式的重要性，所以在注释中应该解释PID的公式，比如比例、积分、微分项的具体计算方式。引用[3]提到了PID在飞行控制中的应用，这可能意味着用户的应用场景可能与无人机或其他控制系统相关，因此在注释中可以适当提到这些应用场景，帮助读者联系实际。 然后，我需要考虑如何结构化注释。通常，Python代码的注释包括模块级文档字符串、类文档字符串、方法文档字符串以及行内注释。对于PID控制器来说，类的初始化方法__init__需要详细说明每个参数（Kp, Ki, Kd）的意义，以及内部变量如previous_error和integral的作用。此外，compute方法中的每一步计算，比如积分项的累加和微分项的计算，都需要逐行注释，解释其数学公式和实现逻辑。 还要注意代码示例的格式。用户提供的示例中使用了三个反引号包裹代码块，所以我也需要保持这种格式，并确保LaTeX公式的正确使用，比如用$...$包裹数学表达式，如$K_p e(t)$。同时，独立公式如PID的离散形式应该用$$...$$，并单独成段。 另外，用户可能希望注释不仅解释代码做了什么，还要说明为什么这么做。例如，在积分项中加入误差乘以时间步长dt，这是因为在离散系统中积分近似于求和，而微分项用当前误差减去前一次误差再除以dt，这是导数的近似。这些解释可以帮助用户深入理解算法背后的原理，而不仅仅是代码的表面逻辑。 还有可能用户对PID控制中的抗积分饱和或者微分冲击的处理感兴趣，但当前的代码可能没有实现这些高级功能。不过，在注释中可以提到这些常见的优化方法，作为扩展阅读或未来改进的方向，这样既满足了用户当前的需求，又提供了进一步学习的线索。 最后，生成的相关问题需要与PID控制器相关，可能包括参数调优方法、代码优化、不同应用场景等，这些问题可以帮助用户进一步探索PID控制器的实际应用和高级主题。 总结一下，我需要按照用户的格式要求，提供结构清晰、注释详细的Python代码，解释每个关键部分，并正确引用提供的参考资料，同时在相关问题部分引导用户深入学习和应用。</think>### PID控制器代码注释说明 这是基于PID控制算法实现的Python类，包含参数初始化、误差计算和控制量输出功能。以下为添加详细注释后的代码实现： ```python class PIDController: """ PID控制器实现类 公式: u(t) = K_p e(t) + K_i ∫e(t)dt + K_d de(t)/dt 离散形式近似: $$ u_k = K_p e_k + K_i T \sum_{i=0}^k e_i + K_d \frac{e_k - e_{k-1}}{T} $$ 其中T为采样时间间隔[^1][^3] """ def __init__(self, Kp, Ki, Kd, dt): """ 初始化PID参数 :param Kp: 比例系数，决定系统响应速度 :param Ki: 积分系数，消除稳态误差 :param Kd: 微分系数，抑制系统振荡 :param dt: 采样时间间隔（秒） """ self.Kp = Kp # 比例增益 self.Ki = Ki # 积分增益 self.Kd = Kd # 微分增益 self.dt = dt # 时间步长 self.previous_error = 0 # 存储前一次误差值 self.integral = 0 # 积分项累加值 def compute(self, setpoint, measured_value): """ 计算控制量输出 :param setpoint: 目标设定值 :param measured_value: 当前测量值 :return: PID控制量 """ error = setpoint - measured_value # 计算当前误差 # 比例项 P = Kp * e(t) proportional = self.Kp * error # 积分项 I = Ki * ∫e(t)dt (离散近似) self.integral += error * self.dt # 误差面积累加 integral_term = self.Ki * self.integral # 微分项 D = Kd * de/dt (离散近似) derivative = (error - self.previous_error) / self.dt derivative_term = self.Kd * derivative # 更新误差记录 self.previous_error = error # 输出控制量 = P + I + D control_output = proportional + integral_term + derivative_term return control_output ``` ### 代码结构解析 1. **类初始化**：设置PID参数与状态变量 - `Kp`,`Ki`,`Kd`对应控制器的三个核心参数 - `dt`确保离散化计算的准确性 - `previous_error`存储$e_{k-1}$用于微分计算 - `integral`累计历史误差实现积分作用 2. **compute方法**：完成控制量计算 - 误差计算：$e(t) = r(t) - y(t)$，即设定值与测量值的偏差 - 比例项直接放大当前误差 - 积分项通过误差累加消除稳态误差 - 微分项预测误差变化趋势 - 最终输出为三项加权和 3. **离散化处理**： - 积分项采用矩形法近似：$\int e(t)dt \approx T\sum e_i$ - 微分项采用后向差分：$\frac{de}{dt} \approx \frac{e_k - e_{k-1}}{T}$ ### 应用示例说明 该控制器可用于无人机姿态控制、温度调节系统等需要连续调节的场景。使用时需注意： 1. 参数整定：通过Ziegler-Nichols等方法确定合适参数 2. 采样周期：`dt`应远小于系统响应时间 3. 积分抗饱和：实际应用中需添加积分限幅
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

驴友花雕

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值