weixin_41578551的博客

原创 ROS下串口通信（数据读取），并进行数据的发布

ROS下串口通信（数据读取），并进行数据的发布 主要是最近需要在这样的一件事，本人也是第一次接触串口通信；如有不好请指教。 ok，我们先来看看通信协议 所有的数据位是高八位在前，低八位在后。 #include <ros/ros.h> //串口库 #include <serial/serial.h> //这些是ros中的消息类型 #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Empty.h> #includ