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原创 ROS下串口通信（数据读取），并进行数据的发布

ROS下串口通信（数据读取），并进行数据的发布主要是最近需要在这样的一件事，本人也是第一次接触串口通信；如有不好请指教。ok，我们先来看看通信协议所有的数据位是高八位在前，低八位在后。#include <ros/ros.h>//串口库#include <serial/serial.h> //这些是ros中的消息类型#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Empty.h>#includ