weixin_41539086的博客

系统：ubuntu 18.04ros：melodic启动仿真环境roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch安装的ros和husky都正常，但是偏偏没有/scan数据排查了很久后来发现目前版本是21年7月份更新的 0.4.10版本发现之前安装过的 0.4.8的版本是正常的，把旧版本替换新版本即可原本想通过apt安装旧版本，执行 apt-cache madison husky 发现只有0.4.10单版本，没有历史版本，换过 阿...

场景：调用ros的建图topic，初始化地图，发现走着走着就动不了了，rviz崩了问题是手动调用时是没事的，融入android用手机调用就出现问题讨论时，汪老师觉得是某个地方堵塞了，与架构师请教时他也是这么觉得，也有可能是一些地方存在报错信息只是roslaunch没有打印出来我当天觉得很诡异次日排查发现是laserScan报错，一般是走到后半部分就崩溃，发现laserScan的queue size默认设值为10，调大后发现又正常了应该是ros的laserScan的发布频率过快，然后消息.

ROS pgm转jpgros通过订阅map（nav_msgs/OccupancyGrid）转化成对应实体类OccupancyGrid后保存图片@Data@NoArgsConstructor@AllArgsConstructor@Builderpublic class OccupancyGrid { private Header header; private MapMetaData info; private int[] data;}OccupancyG

pgm是什么一种存储和交换图像数据的简单文件格式PGM官方文档PGM文件格式类型图像宽度图像高度图像灰度最大值图片数据P2 数据部分每个像素使用字符串来表示，有空格符间隔P5 数据部分每个像素使用二进制来表示，无间隔连续存储P2# feep.pgm24 7150 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 3 3 3 3 0 0 7 7 7 7 0