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安装cartograppher今天在虚拟机上安装了cartographer，经验就是翻墙**全程手机开热点下载。**有的资源用wifi下载不好下，就用手机开热点，速度比较快，然后开热点的时候手机不要翻墙。报错运行安装依赖那一句rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -yrosdep update之后得以解决再次执行本句，报别的错解决方法ps afx|grep apt#逐个

cartographer论文阅读1. 本地SLAM对于每一个scan，将其与submap进行匹配确定其在submap中的位置。2. 闭环闭环包括回环检测和回环位姿优化。回环检测：使用scan matcher来不断检测是否有好的match，一旦找到，就将其加入到回环位姿优化问题中。具体做法为先使用分枝定界法计算最优匹配帧，再判断该最优帧是否满足条件对于每一帧新得到的scan，在其位置周围搜索与之最优匹配的帧，然后对最右帧进行判断是否符合要求，若符合要求，判定为检测到回环。回环位姿优化：优化问题表

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM IVC.Ceres scan matching详细记录一下公式CS详细记录一下公式CS公式CS中，hk表示的是每一帧的激光点，总共有K个，其坐标是相对于激光雷达坐标系中（也就是scan）的坐标。思路：假设我们将scan的坐标系经过T的坐标变换，计算经过坐标变换之后的scan与submap的一致程度，计算出使得一致程度最大的T，得到最优的位姿估计。假设T取某一个值，我们hk乘以坐标变换之T之后，转换为submap坐标系中