ROS中通过CmakeLists.txt文件自动生成protobuf的源文件

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于 2019-04-18 11:06:28 发布 · 3k 阅读

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本文介绍了在ROS项目中如何使用CmakeLists.txt配置，以便自动生成protobuf的源文件。内容涉及目录结构解析，其中包含protobuf相关的文件夹，并详细说明了CmakeLists文件的设置及其对各文件的引用关系。

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1 目录结构

目录结构如下图所示，其中：
mocius是工作空间workspace名称；
proto是rospackage的名称；
pb是rospackage包中用于存放*.proto文件的文件夹，可以看到pb中包含两个文件夹common和sample，两个文件夹下面分别存放着*.proto文件.

三个*.proto文件的内容如下：

//header.proto

syntax = "proto3";
package mocius.common;
message Header {
   double timestamp_sec = 1;
   string module_name = 2;
   uint32 sequence_num = 3;
   uint64 lidar_timestamp = 4;
   uint64 camera_timestamp = 5;
   uint64 radar_timestamp = 6;
   uint32 version = 7;
   string frame_id = 8;
}

//sample_status.proto
syntax = "proto3";
package mocius.common;
enum SampleStatus {
   OK = 0;
   NOK = 1;
}

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