weixin_40512640的博客

tracking1 将RGB或RGBA图像转为灰度图像2 如果未初始化，进行初始化。3单目初始化1 只有连续两帧特征点个数都大于100时，才能继续进行初始化过程2 通过改进的orb进行匹配，如果初始化的两帧之间的匹配点太少，重新初始化。3 并行地计算基础矩阵和单应性矩阵，选取其中一个模型，恢复出最开始两帧之间的相对姿态（Initializer类）4 将三角化得到的3D点包装成Map...

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/41

近期看了计算机视觉中的多视图几何，记录下部分知识。基本矩阵：对极几何的代数表示，表示从点到直线的摄影映射。可由一对相机的投影矩阵唯一确定，而由基础矩阵在相差一个3D摄影多义性下确定一对相机矩阵。7自由度。单应矩阵：描述摄影变换（摄像机中心不动或者空间点是共面的）。8自由度。与三维中平面的信息相关联。...

使用了 https://github.com/kevin-george/lsd_slam 这个版本，出错较少。建立工作空间后，执行以下两步：1 按照 pull requests 上的步骤进行修改，如下图所示。（如不进行此步骤，点云和深度图会显示失败）2 修改cmakelists中opencv的版本改为自己编译安装的版本（编译安装的时候勾选with GTK，不要勾选with QT）（如不进行此步骤，深度图会显示失败）...

参考：https://www.zhihu.com/question/56510863

在跑orbslam2时遇到了terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options使用下面方法成功解决。https://woojjang.tistory.com/52（里面还提供了其他问题的...