weixin_40481211的博客

1. VI-ORBSLAM 初始化过程 1.1 估计 gyro bias 采用的方法和 VINS 一样，相邻两帧 KEYFRAME旋转 和 惯导预积分 lambda 进行对齐，估计 bias。（这里需要求 误差对gyro bias 的 Jacobian 用来更新） 1.2 初步估计 scale 和 gravity 采用的线性方程解得，这里需要4个关键帧，构建 3*(N-2)==6 个方程，解4个未知变量。这里解得重力没有利用上 2-Norm 为9.81 这一条件，这里也没有初始化 速度。 根据上述公式

派生类的虚函数 派生类继承父类的虚函数，派生类中的这个函数即使没有声明virtual, 也是虚函数。对于虚函数，可以重写实现多态。 虚函数的使用： 虚函数和普通函数重写的不同：通过对定义父类的指针类型或者是引用，在运行的时候，虚函数的调用结果根据指针所指对象来定，这也就是多态----动态编译；静态编译指的是在运行前就已经编译：比如说普通函数，非虚函数；这里尽管是指向子类的指针，但是调用相同的方法的时候，仍然是实现的父类方法。 构造函数： 如果显示的写出构造函数，那么编译器就不会自己再创建一个默认构造函数。这