C电机驱动控制思路

1.写一个结构体数组，结构里面参数有，电机速度，电流，限位光耦，复位光耦，加减步数最大行  程，以及电机最大步数，电机细分,复位方向，复位过冲量。

2.将参数保存到外部flash，即使板坏了，依然可以恢复。

3. 将驱动和应用分开，可以做成通用板的形式，可避免不同人修改使代码变得不稳定不可控。

4.以指令得形式下发，多线程执行，需要写一个线程执行结构体。参数包含超时标记，主动停止，组合任务是否空闲，执行组合动作的条数，执行到第几条，如果是平台，还需要有执行动作的ID，组合动作唯一ID ，数据包ID，还有考虑到参数的个数.

5.定义一个大一点的信号量数组，上锁用，上电初始化最大运行的任务，读取时序信息，版本号和包数目。 时序下载保存到外部FLASH。需要存储单条指令，参数个数，和参数值。