arduino黑线循迹小车程序_基于arduino的循迹小车（含有PID算法）

最新推荐文章于 2025-04-12 21:41:00 发布

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文章标签： arduino黑线循迹小车程序单片机小车黑线循迹程序循迹小车程序编程模拟灰度传感器循迹的程序

这篇博客详细介绍了如何基于Arduino实现黑线循迹小车的程序，涵盖从简单的闭环赛道到包含90度弯道、十字路口、S形弯道等复杂情况。文章通过检测循迹模块的数据，运用PID算法进行转向控制，确保小车稳定行驶。作者提供了包含PID和不包含PID的完整程序链接供读者参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

循迹小车一般分为两方面：一方面是简单的闭环赛道只有直道和弯道，另一方面是毕设类型的包括一些元素：90度弯道、十字道路、S形弯道等。

本篇博客试根据下图来进行书写的，如果大家有什么新的元素，也可以在下方评论，我进行更新。

作者：sumjess

注意本篇博客循迹模块使用了5个

一、简单的闭环赛道

随意画了一个

(1)逻辑部分：

所以程序的写法也很简单，就是检测到哪种情况对应着哪种反应。这一过程可以用switch也可以用if来实现这一过程。下文用if来演示。

(2)各程序片段

总的循环：

void loop(){
         read_sensor_values();  //获取5个循迹模块的数值情况     calc_pid();            //pid计算出转向的pwm值     motor_control();       //电机转动}

第一部分：检测部分程序片段

void read_sensor_values(){
      sensor[0] = digitalRead(leftA_track_PIN);  sensor[1] = digitalRead(leftB_track_PIN);  sensor[2] = digitalRead(middle_track_PIN);  sensor[3] = digitalRead(righA_track_PIN);  sensor[4] = digitalRead(righB_track_PIN);    if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0) && (sensor[3] == 0) && (sensor[4] == 1)) {
          error = 2;//          0 0 0 0 1    } else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0) && (sensor[3] == 1) && (sensor[4] == 0)) {
          error = 1;//          0 0 0 1 0    } else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 1) && (sensor[3] == 0) && (sensor[4] == 0)) {
          error = 0;//          0 0 1 0 0    } else if ((sensor[0] == 0) && (sen

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