ros 机械臂复位_松下机械手原点调整方法

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松下焊接机械手是工业生产常见的机械设备。很多维修人员只懂得修正位置或者做个简单的编程，而不会复位机械原点。

复位机械原点，即TCP调整方法，很重要，在面对复杂的焊接轨迹时，原点位置准确，机械人姿态就会顺畅和灵活，而且焊接的效果也比没有原整原点之前好得多。

所以，维修人员或者机械手使用者，要懂得调整！

将TCP(Tool Center Point：工具控制点)，通过输入特定的示教姿态，计算出工具补偿值，来进行设定的工作。叫做TCP调整。必须在同一个点上示教保存6个工具姿态(工具X-Z平面上3个，工具X-Y平面上3个)。进行TCP调整时，不计算工具安装角度 “TW”的值。因此，应事先正确设定要调整的工具补偿TW的值。

第2点的示教位置应和示教第1点时的基准点(销2针)对准，且TW轴不得发生转动。

如图所示，请准备好一个调整用销针(基准点)，使得点的位置固定

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具体调整方法：

1、登录TCP数据。

【编辑】—>【选项】

(1)选择“登录TCP调整用全局变量”。